การใช้เซนเซอร์แสงตรวจสอบเส้น

การใชเ้ ซนเซอรแ์ สงตรวจสอบเส้นดำ เซนเซอรแ์ สง เปน็ อปุ กรณ์ท่ที ำหนา้ ทีเ่ ปลย่ี นค่าแสงให้กลายเป็นสญั ญาณไฟฟา้ ทำหนา้ ที่ เป็นเสมอื นตาของหุ่นยนต์ เซนเซอรต์ รวจจบั แสงจะชว่ ยให้หุน่ ยนตแ์ ยกแยะระหว่างแสงสว่างและ ความมืด สามารถอ่านความเขม้ แสงในหอ้ งและวัดความเขม้ ของแสงสีของพ้ืนผิว ภาพแสดงเซนเซอร์แสง การรับรูข้ องตามนษุ ยต์ อ่ สเี มอ่ื เปรียบเทียบกับเซนเซอรแ์ สง การแสดงค่าแสงของเซนเซอร์แสง สามารถทำได้โดยเปดิ NXT Controller ไปท่เี มนู View หากเลอื ก Reflected Light จะทำใหเ้ ซนเซอร์แสงฉายแสงสแี ดงไปกระทบวตั ถุและวดั แสง ที่สะท้อนกลบั มาเราสามารถใชใ้ นการตรวจสอบค่าของแสงที่สะทอ้ นจากวตั ถุได้ การเขียนโปรแกรมควบคมุ หุน่ ยนต์ | โดยครูอนุสรณ์ จันทสุข โรงเรียนสิรนิ ธร จังหวดั สุรนิ ทร์ 1

แต่ถ้าเลอื กวธิ กี ารวดั ค่าแสงแบบ Ambient Light จะไมม่ กี ารฉายแสงสแี ดงออกมาจาก เซนเซอร์แสง โดยเซนเซอรแ์ สงจะวัดแสงท่เี กดิ จากการสะทอ้ นแสงจากวตั ถโุ ดยรอบเท่านั้น คา่ ของแสงทไี่ ดจ้ ากการวัดของเซนเซอร์แสงจะเรม่ิ ต้นต้งั แต่ 0% ซง่ึ หมายถงึ ดำสนิทหรอื มดื ถงึ 100% ซ่งึ หมายถงึ สว่างมากหรอื ขาว โดยสามารถแสดงค่าของแสงได้ดงั ภาพ ภาพแสดงการเปรียบเทียบระหวา่ งค่าเซนเซอร์แสงและเซนเซอรส์ ี วธิ ีการนำค่าแสงทวี่ ดั ได้ไปใช้ในการเขียนโปรแกรมใหห้ นุ่ ยนตต์ รวจสอบเส้นสีดำ มดี ังน้ี ข้ันท่ี 1 นำเซนเซอรแ์ สงที่ติดต้งั กบั ห่นุ ยนต์ไปวดั ค่าแสงพนื้ ผิวที่เป็นสีขาว ขน้ั ท่ี 2 นำเซนเซอรแ์ สงตวั เดียวกันไปวัดค่าแสงพื้นผวิ ท่ีเปน็ สีดำ ขน้ั ท่ี 3 นำค่าแสงท่ีเซนเซอร์วดั ไดพ้ ้ืนผิวท่เี ปน็ สขี าวและสีดำมารวมกนั แลว้ หารดว้ ยสอง จะ การเขยี นโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ | โดยครูอนสุ รณ์ จันทสุข โรงเรียนสิรนิ ธร จังหวดั สุรินทร์ 2

ไดค้ า่ ทจ่ี ะนำไปใช้เปน็ เกณฑใ์ นการใช้เปรยี บเทียบสำหรับเขียนโปรแกรมต่อไป ตัวอยา่ งการใหห้ ุ่นยนตต์ รวจสอบเสน้ ดำ ผงั งานและตัวอย่างโปรแกรม การเขียนโปรแกรมควบคมุ หุ่นยนต์ | โดยครูอนสุ รณ์ จนั ทสุข โรงเรียนสิรินธร จังหวัดสุรนิ ทร์ 3

ช่ือและการทำงานของไอคอน เริ่มต้นในการเขียนโปรแกรม Begin End เมอ่ื ตอ้ งการจบโปรแกรม Motor B Motor C มอเตอร์ B เคลอ่ื นทีไ่ ปข้างหนา้ Wait for Dark มอเตอร์ C เคล่ือนทไ่ี ปข้างหนา้ รอจนกระท่งั เซนเซอร์ท่พี อรต์ 1 อ่านคา่ แสงไดม้ ดื กว่า คา่ ทตี่ ้ังไว้ ในทนี่ ้คี อื 45 Stop All Output หยุดการทำงานของทุกอปุ กรณ์ Output เช่น มอเตอร์ หลอดไฟ เม่ือหุน่ ยนต์สามารถตรวจสอบเส้นดำไดแ้ ลว้ การเขยี นโปรแกรมควบคมุ หุน่ ยนต์ | โดยครูอนุสรณ์ จันทสขุ โรงเรียนสิรินธร จังหวดั สุรนิ ทร์ 4

เอกสารอ้างองิ บริษัท อินโนเวตฟี เอ็กเพอรเิ มนต์ จำกดั . (). คมู่ ือเรม่ิ ตน้ การใชง้ านกลอ่ งสมองกล IPST- MicroBox. กรงุ เทพฯ: . Jim Sluka. (2009). A PID Controller For Lego Mindstorms Robots. ค้นเมอ่ื วนั ที่ 30 พฤศจกิ ายน 2555. จาก http://www.inpharmix.com/jps/ PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html John C. Hansen. (2009). Lego NXT power programming : robotics in C. 2nd ed. United States: Variant Press. การเขียนโปรแกรมควบคมุ หุน่ ยนต์ | โดยครูอนสุ รณ์ จันทสขุ โรงเรียนสิรินธร จังหวดั สุรนิ ทร์ 5