40 4. ระบบหนุ่ ยนต์สามารถทนตอ่ ความผิดพลาดแบบแครชเทา่ นนั้ ดงั นนั้ หากเกิดความผิดพลาดแบบอ่ืน ระบบหนุ่ ยนต์จะทางานแบบผดิ พลาดตอ่ ไป (อ้างองิ จากการทดสอบท่ี 4.3) 5. การวางของวตั ถุ มีผลตอ่ ความถกู ต้องของระบบ และจากการทดสอบ ผ้พู ฒั นาพบว่า การวางวตั ถทุ งั้ 3 ชิน้ ตามแนวทแยง ทาให้ระบบหนุ่ ยนต์หลายตวั มีประสทิ ธิภาพโดยรวมมากท่ีสดุ (อ้างอิงจากการ ทดสอบท่ี 4.4)
41 บทท่ี 5 ปัญหาและอุปสรรค ในระหวา่ งการพฒั นาระบบ ผ้พู ฒั นาได้พบปัญหามากมาย ซง่ึ ทาให้การพฒั นาระบบไมเ่ ป็นไปตามท่ี คาดหวงั ไว้ และผ้พู ฒั นาต้องเสียเวลาสว่ นใหญ่ไปกบั การแก้ปัญหา ปัญหาบางปัญหา ผ้พู ฒั นาสามารถแก้ไข ได้ ในขณะท่ีบางปัญหา ก็ไมส่ ามารถแก้ไขได้ เน่ืองจากข้อจากดั ทางฮาร์ดแวร์ วิธีการที่ใช้ รวมทงั้ ความรู้ ความ เข้าใจระบบของผ้พู ฒั นาเอง ปัญหาตา่ งๆ ที่ผ้พู ฒั นายงั แก้ไขไมไ่ ด้ จะถกู เก็บรวบรวมไว้ เพื่อนาไปแก้ไขตอ่ ใน อนาคต สาหรับรายละเอียดของปัญหาตา่ งๆ ท่ีผ้พู ฒั นาพบ มีดงั นี ้ 5.1 ขอบเขตของโครงงานไม่ ชัดเจน ในชว่ งแรกของการพฒั นาระบบหนุ่ ยนต์หลายตวั ผ้พู ฒั นาได้ศกึ ษางานวจิ ยั ท่ีผา่ นมา และพบวา่ หนุ่ ยนตแ์ ตล่ ะตวั จะมีวิธีระบตุ าแหนง่ ของตวั มนั เอง แตร่ ะบบหนุ่ ยนต์หลายตวั ท่ีผ้พู ฒั นาจดั ทาขนึ ้ นนั้ หุ่นยนต์ แตล่ ะตวั จะไมร่ ู้ตาแหนง่ และทศิ ทางของตนเอง ดงั นนั้ ผ้พู ฒั นาจงึ ต้องออกแบบสนาม และสภาพแวดล้อมของ หนุ่ ยนตเ์ อง เพื่อให้หนุ่ ยนต์สามารถทางานได้ โดยที่ไมจ่ าเป็นต้องรู้วา่ วตั ถแุ ละห่นุ ยนต์ตวั อ่ืนอยู่ ณ ตาแหนง่ ใด ในสนาม อยา่ งไรก็ตาม การออกแบบระบบในชว่ งแรก ผ้พู ฒั นาก็ยงั ไมส่ ามารถกาหนดของเขตของโครงงานได้ อยา่ งชดั เจน เพราะผ้พู ฒั นาได้พบปัญหาตา่ งๆ เป็นจานวนมาก โดยสิง่ ท่ีผ้พู ฒั นาคดิ วา่ สามารถทาได้ แท้ท่ีจริง แล้วกลบั ทาไมไ่ ด้อยา่ งที่คาดหวงั ไว้ จนกระทง่ั ผ้พู ฒั นาได้ทาการพฒั นาระบบไประยะหนงึ่ จงึ สามารถกาหนด ขอบเขตของโครงงานได้ชดั เจนขนึ ้ 5.2ผู้พฒั นาขาดความรู้ในการเขียนโปรแกรมบนตวั ห่นุ ยนต์ การเขียนโปรแกรมบนหนุ่ ยนต์ จาเป็นต้องอาศยั โปรโตคอลที่มีช่ือวา่ XMODEM ในการสง่ โปรแกรมไป เก็บยงั หนว่ ยความจาแฟลซบนตวั หนุ่ ยนต์ ซง่ึ ผ้พู ฒั นายงั ขาดความรู้เกี่ยวกบั การตดิ ตอ่ ส่ือสารระหวา่ ง คอมพิวเตอร์กบั หนุ่ ยนต์โดยใช้โปรโตคอลนี ้ และหลงั จากท่ีผ้พู ฒั นาสามารถสง่ ข้อมลู ไปยงั หนุ่ ยนตไ์ ด้แล้ว ผ้พู ฒั นาก็ต้องศกึ ษาภาษา PicoC เพม่ิ เตมิ อีก ซง่ึ เป็นภาษาที่ใช้ในการสง่ั งานหนุ่ ยนต์ Surveyor SRV-1
42 5.3ฟังก์ชันการประมวลผลภาพในห่นุ ยนต์ ไม่สามารถทางานได้ ในกรณีท่มี ี ส่ิงรบกวนในภาพมาก [8] หนุ่ ยนต์ Surveyor SRV-1 มีฟังก์ชนั ในการตรวจบั วตั ถทุ ่ีสามารถเขียนได้ด้วยภาษา PicoC แตผ่ ้พู ฒั นา พบวา่ การประมวลผลภาพ เพื่อทาการตรวจจบั วตั ถุ โดยใช้ฟังก์ชนั ของตวั หนุ่ ยนต์ มีปัญหาเป็นอยา่ งมาก กลา่ วคือ ภาพนาเข้า ท่ีจะนามาใช้ในการตรวจจบั วตั ถุ ต้องเป็นภาพที่ไมม่ ีส่ิงรบกวน แตจ่ ากสภาพการทางาน จริงของหนุ่ ยนต์ เม่ือหนุ่ ยนต์เคล่ือนที่ ยอ่ มทาให้ภาพนาเข้าเกิดการเปล่ียนแปลง และเกิดสง่ิ รบกวนในภาพมาก ขนึ ้ ทาให้ฟังก์ชนั ตรวจจบั วตั ถขุ องหนุ่ ยนต์ ไมส่ ามารถทางานได้ เมื่อมีส่ิงรบกวนในภาพมากเกินไปไป ผ้พู ฒั นาได้พยายามศกึ ษาวิธีการกาจดั ส่ิงรบกวนในภาพ แตผ่ ้พู ฒั นาก็พบวา่ ฟังก์ชนั การตรวจจบั วตั ถุ มีความเร็วในการทางาน 150 มิลลวิ นิ าทีตอ่ เฟรม และหากเพมิ่ สว่ นกาจดั สิ่งรบกวน ก็ยง่ิ ทาให้การตรวจหาวตั ถุ ช้ามากขนึ ้ ไปอีก ในทางกลบั กนั หากนาภาพไปประมวลผลบนคอมพิวเตอร์ ก็จะได้ความเร็ว และความยืดหยนุ่ ในการประมวลผลมากกวา่ นี ้ด้วยเหตนุ ี ้ผ้พู ฒั นาจงึ เลือกท่ีจะพฒั นาสว่ นประมวลผลภาพใน Console แทน 5.4แสงของวัตถเุ ปล่ียนไป เม่ือห่นุ ยนต์เคล่ือนท่เี ข้าใกล้วัตถุ ในระยะแรก ผ้พู ฒั นาได้ใช้ทฤษฎีของการฉายภาพแบบทศั นคติ มาใช้ในการคานวณระยะหา่ งระหวา่ ง หนุ่ ยนต์กบั วตั ถุ แตเ่ มื่อห่นุ ยนตเ์ คล่ือนท่ีเข้าใกล้วตั ถมุ ากขนึ ้ สีของวตั ถจุ ะซีดลง ทาให้หนุ่ ยนตต์ รวจจบั วตั ถไุ ด้ แยล่ ง สง่ ผลให้ขนาดของวตั ถทุ ่ีหาได้มีความถกู ต้องน้อยลง ดงั นนั้ ผ้พู ฒั นาจงึ เลือกใช้ความกว้าง และขนาด ของวตั ถโุ ดยประมาณแทน แตอ่ ยา่ งไรก็ตาม ความกว้าง และขนาดของวตั ถทุ ี่หามาได้ ก็ยงั มีความ คลาดเคลื่อนเป็นอยา่ งมาก เพราะความเข้มของวตั ถลุ ดลงจนแทบจะเป็นสีขาว ผ้พู ฒั นาพยายามศกึ ษาวธิ ีการปรับคา่ สีของวตั ถุ ให้เข้ากบั สภาพแวดล้อมที่เปล่ียนไป แตว่ ิธีการนีไ้ ม่ ได้ผล เพราะหนุ่ ยนตจ์ ะจาคา่ สีคา่ ลา่ สุดที่หนุ่ ยนตเ์ ห็นเสมอ ตวั อยา่ งเชน่ หากหนุ่ ยนตเ์ คลื่อนที่ไปใกล้ตาแหนง่ ปลายทางสีมว่ งมากๆ ห่นุ ยนตจ์ ะปรับคา่ สีของตาแหนง่ เป้ าหมายให้เป็นสีที่มนั เห็น ซงึ่ ก็คอื สีที่ใกล้สีขาวมากๆ นนั่ เอง และจากนนั้ หนุ่ ยนต์ก็เคลื่อนท่ีไปหยิบวตั ถอุ ่ืน และก็ทาการหาตาแหนง่ ปลายทางอีกครัง้ ซงึ่ อยไู่ กลจาก ตวั มนั ทาให้ในชว่ งนี ้ ห่นุ ยนตจ์ ะไมส่ ามารถหาตาแหนง่ ปลายทางสีมว่ งได้อีกตอ่ ไป เพราะคา่ สีมว่ งได้ถกู เปล่ียนเป็ นสีอ่ืนที่ใกล้เคียงกบั สีขาวไปแล้ว ปัญหานี ้ ผ้พู ฒั นายงั ไมส่ ามารถแก้ไขได้ แตก่ ็เป็ นปัญหาที่ผ้พู ฒั นา จะพยายามแก้ไขในอนาคต
43 5.5ไม่มีวิธีการหลบหลีกห่นุ ยนต์ตัวอ่ืนท่ดี ี ถงึ แม้วา่ ระบบหนุ่ ยนต์หลายตวั จะมีความสามารถในการป้ องกนั การชนกนั แตจ่ ากการทดสอบระบบ ผ้พู ฒั นาพบวา่ วธิ ีการป้ องกนั การชนท่ีพฒั นาขนึ ้ มา แทบจะไมส่ ามารถทางานได้เลย เน่ืองมาจากสาเหตุ 2 ประการดงั นี ้ 1. หนุ่ ยนตม์ ีแนวโน้มท่ีจะเคล่ือนที่เข้าหาตาแหนง่ เป้ าหมายพร้อมๆ กนั แตเ่ น่ืองจากมมุ อบั ของกล้อง ทา ให้หนุ่ ยนต์แตล่ ะตวั ไมเ่ หน็ แถบสีที่ตดิ อยบู่ นหนุ่ ยนต์ตวั อ่ืน ทาให้หนุ่ ยนต์แตล่ ะตวั ไมม่ ีทางรู้เลยวา่ กาลงั จะมีหนุ่ ยนต์ตวั อื่นเคลื่อนที่มาชน และทาให้หนุ่ ยนต์เคล่ือนท่ีตอ่ ไป จนมาบรรจบกนั และชนกนั ในท่ีสดุ 2. เม่ือหนุ่ ยนต์พบหนุ่ ยนต์ตวั อ่ืน หนุ่ ยนต์จะหยดุ รอ แตห่ ากหนุ่ ยนต์ตวั อ่ืนไมเ่ คลื่อนที่ หนุ่ ยนต์ตวั นนั้ จะ หยดุ รอไปเร่ือยๆ ทาให้เกิดการติดตาย แตอ่ ย่างไรก็ตาม เม่ือหนุ่ ยนต์หยดุ รอนานถงึ ชว่ งเวลาหนงึ่ หนุ่ ยนตจ์ ะเบ่ยี งซ้าย และพยายามเคลื่อนท่ีออกไป แตส่ ดุ ท้าย ก็จะมีโอกาสสงู มากท่ีหนุ่ ยนต์จะหนั มา เจอหนุ่ ยนต์ตวั นนั้ อีก และก็จะวนการทางานเชน่ นีไ้ ปเร่ือยๆ ไมม่ ีที่สิน้ สดุ ปัญหานี ้ ผ้พู ฒั นายงั ไมส่ ามารถหาวิธีการท่ีดกี วา่ นีไ้ ด้ แตก่ ็เป็ นปัญหาท่ีผ้พู ฒั นาจะพยายาม แก้ไขในอนาคต 5.6ลักษณะทางกายภาพของห่นุ ยนต์แต่ละตัวไม่เหมือนกนั หนุ่ ยนตแ์ ตล่ ะตวั ท่ีนามาใช้งาน ถงึ แม้จะเป็นรุ่นเดยี วกนั ก็มีความสามารถในการทางานแตกตา่ งกนั เนื่องจากความสกึ หรอท่ีแตกตา่ งกนั ความแตกตา่ งที่ผ้พู ฒั นาพบ มีทงั้ ความเร็วของมอเตอร์ ความชดั ของกล้อง รวมทงั้ ความเร็วในการสง่ ข้อมลู ความแตกตา่ งทางกายภาพ ทาให้หนุ่ ยนต์แตล่ ะตวั ทางานไมเ่ หมือนกนั แม้วา่ จะใช้โปรแกรมชดุ เดียวกนั ก็ตาม และอาจทาให้ระบบหนุ่ ยนตท์ างานผิดพลาดในที่สดุ
44 5.7ระบบเครือข่ายท่ใี ช้มีความล่าช้า ระบบเครือข่ายไร้สายท่ีใช้ ถึงแม้วา่ จะเป็นแบบ 802.11g ท่ีมีความเร็วในการสง่ ข้อมลู 54Mbps ซงึ่ จาก การคานวณพบวา่ หนุ่ ยนต์สามารถสง่ ภาพมาให้ยงั คอมพิวเตอร์ได้ 30 ภาพตอ่ วนิ าที แตจ่ ริงๆ แล้ว ข้อมลู ที่ สง่ ไป จะต้องถกู เตมิ ด้วยข้อมลู อีกชดุ หนงึ่ ที่เรียกวา่ Header ทาให้อตั ราการรับ-สง่ ข้อมลู ช้ากวา่ ที่ได้คานวณ ไว้ และอตั ราการรับ-สง่ ภาพ ท่ีช้ากวา่ 30 ภาพตอ่ วินาที ก็อาจทาให้การประมวลผลไมท่ นั ทว่ งที นอกจากนี ้ ถึงแม้วา่ ระบบเครือขา่ ย จะสามารถรองรับการสง่ ข้อมลู ในปริมาณมากได้ แตก่ ารสง่ ภาพ โดยหนุ่ ยนต์หลายตวั จะทาให้เกิดความลา่ ช้า ทงั้ ในการสง่ ภาพจากตวั หนุ่ ยนต์ไปยงั คอมพวิ เตอร์ และการสง่ คาสงั่ จากคอมพิวเตอร์ไปยงั หนุ่ ยนต์ ดงั รูปที่ 21 หนุ่ ยนต์ 1 ตวั หนุ่ ยนต์ 3 ตวั เวลา เริ่มสงั่ งาน หนุ่ ยนต์ 1 ตวั รับคาสง่ั หนุ่ ยนต์ ระบบหนุ่ ยนต์ 3 ตวั รับคาสง่ั รูปท่ี 21 ความลา่ ช้าในการสงั่ งานระบบหนุ่ ยนต์หลายตวั เทียบกบั ห่นุ ยนต์ตวั เดียว
45 บทท่ี 6 แนวทางการพัฒนาต่อในอนาคต เน่ืองด้วยระยะเวลาที่จากดั และความไมค่ ้นุ เคยของผ้พู ฒั นาตอ่ ระบบหนุ่ ยนตห์ ลายตวั ทาให้มีหลายๆ สว่ นในโครงงาน ไมส่ าเร็จตามท่ีผ้พู ฒั นาได้คาดหวงั ไว้ อย่างไรก็ตาม ผ้พู ฒั นาได้เสนอแนวทางการพฒั นาตอ่ ใน อนาคต เพื่อเพ่ิมประสทิ ธิภาพให้กบั ระบบหนุ่ ยนตห์ ลายตวั ดงั นี ้ 1. พฒั นาวิธีการหลีกหนุ่ ยนต์ตวั อ่ืนภายในสนาม ซง่ึ อาจใช้วิธีการลบภาพพืน้ หลงั ของสนามและวตั ถอุ อก ภาพท่ีเหลือคือ ภาพของหนุ่ ยนตเ์ ท่านนั้ ทาให้สามารถหาตาแหนง่ ของหนุ่ ยนตไ์ ด้ 2. พฒั นาวธิ ีการตรวจจบั วตั ถุ แทนที่จะพจิ ารณาจากขนาดของวตั ถุ ก็ใช้วธิ ีการตรวจหาขอบของวตั ถแุ ทน 3. พฒั นาหนุ่ ยนตใ์ ห้สามารถตรวจจบั การทางานแบบอาร์บทิ รารี่ (Arbitrary) ได้ ซง่ึ สามารถใช้วิธีการ กาหนดระยะเวลามากสดุ ท่ียอมให้หนุ่ ยนตท์ างานก็ได้ 4. พฒั นาระบบหนุ่ ยนต์หลายตวั เพื่อให้หนุ่ ยนตส์ ามารถทานายการเคลื่อนท่ีลว่ งหน้าได้ ทาให้หนุ่ ยนต์ไม่ จาเป็นต้องตดิ ตอ่ กบั Console ตลอดเวลา 5. นาแขนจบั ของวตั ถอุ อก และพฒั นาให้หนุ่ ยนต์เรียนรู้วิธีการจบั วตั ถทุ ่ีถกู ต้องได้
46 บทท่ี 7 ข้อสรุปและข้อเสนอแนะ หนุ่ ยนต์แตล่ ะตวั ภายในระบบหนุ่ ยนตห์ ลายตวั ที่พฒั นาขนึ ้ สามารถแบง่ งานกนั ทาได้จริง แตห่ นุ่ ยนต์ 2 ตวั จะ ได้รับปริมาณงานท่ีไมเ่ ทา่ กนั และถงึ แม้วา่ หนุ่ ยนต์ 3 ตวั สามารถแบง่ งานกนั ทาได้ดีกว่าหนุ่ ยนต์ 2 ตวั แตย่ ่ิงเพ่มิ จานวนหนุ่ ยนต์ ก็จะย่งิ จะเกิดปัญหามาก เมื่อห่นุ ยนตแ์ ตล่ ะตวั ต้องทาการประสานงานกนั และเมื่อ หนุ่ ยนตก์ าลงั จะชนกนั สง่ ผลให้เวลาในการทางานของระบบหนุ่ ยนต์หลายตวั น้อยกว่าหรือไมต่ า่ งจากหนุ่ ยนต์ ตวั เดียวมากนกั ยิง่ ไปกวา่ นนั้ แม้วา่ ระบบหนุ่ ยนต์จะทนตอ่ วามผิดพลาด แตก่ ็ทนได้เฉพาะความผดิ พลาด แบบแครช (Crash) เทา่ นนั้ ไมส่ ามารถทนตอ่ ความผิดพลาดแบบอาร์บทิ รารี่ (Arbitrary) ได้ ดงั นนั้ ระบบ หนุ่ ยนตห์ ลายตวั จงึ ไมส่ ามารถทางานตอ่ ไปได้ เมื่อเกิดการชนกนั หรือหยบิ วตั ถผุ ิด จากผลการทดสอบ ผ้พู ฒั นายงั พบอีกด้วยวา่ ระบบหนุ่ ยนตห์ ลายตวั ท่ีดี หนุ่ ยนต์แตล่ ะตวั จะต้องได้รับ ปริมาณงานที่เทา่ ๆ กนั โดยที่แตล่ ะงานต้องแยกกนั อยา่ งอิสระ และหนุ่ ยนตภ์ ายในกล่มุ จะต้องมีความสามารถ ในการจดั การความผิดพลาดท่ีดี เพื่อให้ระบบสามารถทางานตอ่ ไปได้อยา่ งราบร่ืน นอกจากนี ้ระบบหนุ่ ยนต์ท่ีดี หนุ่ ยนตภ์ ายในกลมุ่ ควรจะต้องเรียนรู้ความสามารถและการกระทาของตวั มนั เองได้ด้วย เพื่อท่ีว่าหนุ่ ยนตจ์ ะได้ ทางานได้แมน่ ยามากขนึ ้
47 บทท่ี 8 เอกสารอ้างอิง [1] รศ.ดร.ทวิตีย์ เสนวี งศ์ ณ อยธุ ยา. การประสานงานและการทาความตกลงระหว่างโพรเซส. จฬุ าลงกรณ์มหาวิทยาลยั , 2006. [2] Lynne E. Parker, “Heterogeneous Multi-Robot Cooperation,” Submitted to the Department of Electrical Engineering and Computer Science in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy at the MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY, Feb 1994. [3] J.Spletzer, A.K.Das, R.Fierro, C.J.Taylor, V.Kumar, and J.P.Ostrowski, “Cooperative Localization and Control for Multi-Robot Manipulation,” GRASP Laboratory – University of Pennsylvania, Philadelphia. [4] Jonathan Fink, M.Ani Hsieh, and Vijay Kumar, “Multi-Robot Manipulation via Caging in Environments with Obstacles,” GRASP Laboratory – University of Pennsylvania, Philadelphia. [5] Guilherme A.S.Pereira[a], Vijay Kumar[b], Mario F.M.Campos[a], “Decentralized Algorithms for Multi- Robot Manipulation via Caging,” [a]VERLab, DCC, Universidade Federal de Minas Gerais, Av. Antonio Carlos 6627, Belo Horizonte, MG 31270-010 Brazil, [b]GRASP Lab., University of Pennsylvania, 3330 Walnut Street, Philadelphia, PA 19104-6228 USA. [6] Peng Cheng, Jonathan Fink, Vijay Kumar, “Abstractions and Algorithms for Cooperative Multiple Robot Planar Manipulation,” GRASP Lab., University of Pennsylvania, 3330 Walnut Street, Philadelphia, PA 19104 USA. [7] Ashley Stroupe, Terry Huntsberger, Avi Okon, Hrand Aghazarian, Matthew Robinson, “Behavior-Based Multi-Robot Collaboration for Autonomous Construction Tasks,” Jet Propulsion Laboratory / California Institute of Technology 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, CA 91 109. [8] AForge.NET. AForge.NET:: Framework Features – Surveyor Robotics. [Online] Available from: http://www.aforgenet.com/framework/features/surveyor_robotics.html [2010]. [9] Surveyor Corporation. Surveyor SRV-1 Blackfin Setup. [Online] Available from: http://www.surveyor.com/blackfin/SRV_setup_bf.html [2010, Apr 24].
48 [10] Surveyor Corporation. Definition of the SRV-1 Control Protocol (Blackfin Version). [Online] Available from: http://www.surveyor.com/SRV_protocol.html [2010, Apr 24]. [11] Webopedia. What’s Xmodem?. [Online] Available from: http://www.webopedia.com/TERM/X/Xmodem.html [2010]. [12] Wikipedia. Tera Term. [Online] Available from: http://en.wikipedia.org/wiki/Tera_Term [2010, Sep 8]. [13] Surveyor Corporation. SRV-1 C Interpreter. [Online] Available from: http://www.surveyor.com/C.html [2010, May 7]. [14] Surveyor Robotics Forum. Using the vblob function in PicoC. [Online] Available from: http://www.surveyor.com/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1250473596/0 [2010, Aug 16].
49 บทท่ี 9 ภาคผนวก 9.1วิธีการตัง้ ค่าระบบเครือข่ายไร้สาย 9.1.1 การตงั้ ค่า IP ให้กับเคร่ืองคอมพวิ เตอร์ 1. เข้าไปที่ Wireless Network Properties และเลือกที่แถบ Internet Protocol Version 4 (IPv4) จากนนั้ ให้คลกิ ป่ มุ Properties จะปรากฎหน้าตา่ งขนึ ้ มาดงั รูป รูปท่ี 22 วิธีการตงั้ คา่ IP ใค้กบั เครื่องคอมพิวเตอร์ 2. ตงั้ คา่ IP address, Subnet mask และ Default gateway ให้ถกู ต้องตามที่ได้ออกแบบไว้
50 9.1.2 การตงั้ ค่า IP ให้กับห่นุ ยนต์ Surveyor SRV-1 [8] 1. เปิดโปรแกรม Internet Explorer จากนนั้ ให้ใสค่ า่ IP ของหนุ่ ยนต์ท่ีต้องการตงั้ คา่ IP ใหม่ (คา่ เริ่มต้น คอื 169.254.0.10) จะปรากฎเมนทู างด้านซ้าย สาหรับตงั้ คา่ หนุ่ ยนต์ ให้เลือกเมนู WLAN จะปรากฎ หน้าตา่ งดงั รูป ในชอ่ ง Network Name (SSID) ให้ตงั้ ช่ือ Access point ที่เราต้องการให้หนุ่ ยนต์ เชื่อมตอ่ และเลือก Network Type เป็น Infrastructure รูปท่ี 23 การตงั้ คา่ Network ให้กบั หนุ่ ยนต์ Surveyor SRV-1 2. จากนนั้ เลือกเมนู Network จะปรากฎหน้าตา่ งดงั รูป ในช่อง Network Mode ให้เลือกเป็น Wireless Only จากนนั้ ให้เลือก IP Configuration เป็น Use the following IP configuration แล้วจงึ ตงั้ IP address, Subnet mask และ Default gateway ให้ถกู ต้องตามท่ีได้ออกแบบไว้
51 รูปท่ี 24 การตงั้ คา่ IP ให้กบั หนุ่ ยนต์ Surveyor SRV-1 9.1.3 การตงั้ ค่า IP ของห่นุ ยนต์ ให้กับ Console เปิดไฟล์ชื่อ RobotInfo.txt และทาการเพม่ิ รายช่ือหนุ่ ยนต์ กบั IP ของหนุ่ ยนตน์ นั้ โดยมีรูปแบบการ เพ่ิมดงั นี ้ <ชื่อหนุ่ ยนต์> <หมายเลขห่นุ ยนต์> <IP ของหนุ่ ยนต์>
52 9.2วิธีการใช้งานระบบเบอื้ งต้น 1. ดบั เบลิ คลกิ ท่ีไอคอน เพื่อเปิดโปรแกรมผ้ใู ช้ โปรแกรมจะถกู เปิ ดขนึ ้ มาดงั รูป รูปท่ี 25 หน้าตาเริ่มต้นของโปรแกรมผ้ใู ช้ 2. ดบั เบลิ คลิกท่ีไอคอน เพื่อเปิด Console โปรแกรมจะถกู เปิดขนึ ้ มาดงั รูป รูปท่ี 26 หน้าตาเริ่มต้นของ Console
53 3. เลือกหนุ่ ยนต์ท่ีต้องการเชื่อมตอ่ จากนนั้ คลิกป่ มุ Connect โปรแกรมจะทาการเช่ือมตอ่ เข้ากบั โปรแกรมผ้ใู ช้และหนุ่ ยนต์ เม่ือทาการเช่ือมตอ่ ได้แล้ว ภาพจากกล้องของหนุ่ ยนต์จะถกู นามาแสดงบน หน้าจอของโปรแกรมนี ้และผ้ใู ช้สามารถสง่ คาสง่ั พืน้ ฐานไปควบคมุ ได้ เชน่ สง่ั ให้มอเตอร์หมนุ หรือเปิ ด เลเซอร์ เป็นต้น สว่ นฝ่ังผ้ใู ช้โปรแกรม จะมีการรายงานวา่ หนุ่ ยนตต์ วั นี ้ได้ถกู เพ่มิ เข้ามาในระบบ หนุ่ ยนต์หลายตวั รูปท่ี 27 การเปล่ียนแปลงในฝั่ง Console (บน) และโปรแกรมผ้ใู ช้ (ลา่ ง)
54 4. ขนั้ ตอนนีจ้ ะเป็นการหาคา่ สีของวตั ถุ ในสว่ นของ Color Sampling ให้เลือกสีของวตั ถทุ ี่ต้องการเก็บคา่ ตามรูป คือ สีนา้ เงิน จากนนั้ ให้กดเมาส์ป่ มุ ซ้ายค้างไว้ และกวาดเมาส์ไปยงั บริเวณท่ีมีสีนา้ เงิน เพ่ือทา การเก็บตวั อยา่ งจดุ ภาพสีนา้ เงิน สงั เกตตรง Output จะขนึ ้ คา่ สี HSV ของจดุ ภาพที่ทาการเก็บตวั อยา่ ง ทาเชน่ นีไ้ ปเรื่อยๆ จนครบทงั้ 4 สี รูปท่ี 28 Output แสดงคา่ สีของจดุ ภาพท่ีเก็บมา 5. คลิกป่ มุ Calculate HSV Color ตรงชอ่ ง Output จะแสดงคา่ สีของวตั ถุ ที่คานวณมาจากจดุ ภาพ หลายๆ จดุ ท่ีเลือกมา รูปท่ี 29 Output แสดงคา่ สีของวตั ถทุ ่ีคานวณได้
55 6. ในสว่ นของ Image สามารถเลือกได้วา่ จะให้แสดงภาพจากกล้อง (Raw Image) ภาพขาวดาท่ีแสดง ถึงจานวนองคป์ ระกอบ (Blob) หรือตาแหนง่ ของวตั ถไุ ด้ (Position) รูปท่ี 30 สว่ นแสดงภาพท่ีสามารถเปลี่ยนรูปแบบการแสดงผล ไปเป็นแบบจานวนองค์ประกอบ (ซ้าย) หรือตาแหนง่ ของวตั ถุ (ขวา) ได้ 7. คลกิ ป่ มุ Start Execution ที่โปรแกรมผ้ใู ช้ ระบบหนุ่ ยนต์จะเริ่มทางาน และในระหว่างท่ีระบบหนุ่ ยนต์ ทางาน ก็จะมีการรายงานสถานะเป็นระยะๆ ทงั้ ในโปรแกรมผ้ใู ช้ และ Console จนกระทงั่ หนุ่ ยนต์ ทางานเสร็จทกุ ตวั โปรแกรมผ้ใู ช้ และ Console จงึ แจ้งสถานะการทางานวา่ ทางานเสร็จแล้ว
56 รูปท่ี 31 สถานะการทางานของระบบหนุ่ ยนต์จะถกู รายงาน ทงั้ ฝ่ัง Console (ซ้าย) และฝ่ังโปรแกรมผ้ใู ช้ (ขวา) หมายเหต:ุ หากผ้ใู ช้ต้องการเขียนโปรแกรมลงบนหนว่ ยความจาแฟลชของหนุ่ ยนต์ ก็สามารถทาได้โดย ใช้เมนู Programming Tools ใน Console ซงึ่ มีหน้าตาดงั รูป รูปท่ี 32 แสดงหน้าตา่ งของ Console ท่ีใช้สาหรับการเขียนโปรแกรม ลงบนหนว่ ยความจาแฟลซของหนุ่ ยนต์
Search
