ROBOT GAME

ROBOT GAME READ MORE

- สาระน่ารู้ ROBOT GAME

ห่นุ ยนต์เดินตามเส้น 3 เซน็ เซอร์ Arduino หุ่นยนตแ์ ละมนุษยม์ หี ลกั การทางานที่เหมือนกนั คอื หน่วยรบั ขอ้ มลู เข้า (Input Unit) หนว่ ยประมวลผล (Process Unit) และหนว่ ยแสดงผล (Output Unit) ดงั นัน้ การทีห่ ุ่นยนต์จะเคล่ือนที่ไปใหต้ รงเปา้ หมาย หนุ่ ยนต์ จะตอ้ งมอี ปุ กรณ์ทจี่ ะตรวจสอบตาแหน่งและสง่ ขอ้ มลู ทไี่ ด้ไปยังหนว่ ยประมวลผล เพื่อให้มอเตอร์ทาการแสดงผล โดยการไปยงั เปา้ หมายต่อไป อปุ กรณ์พ้ืนฐานท่ีใชใ้ นการตรวจสอบตาแหน่งน้นั คือ โมดูลเซน็ เซอรแ์ สงสาหรับ ตรวจจบั วัตถุกดี ขวาง การทางานของ หนุ่ ยนตเ์ ดนิ ตามเส้น Arduino การใช้งาน IR Infrared Obstacle Avoidance Sensor Module เซ็นเซอร์แบบน้ีจะมีชว่ งในการทางาน หรอื ระยะในการตรวจจบั จะได้ใกล้กวา่ แบบ Opposed mode ซง่ึ ในสภาวะการทางานปกติ พ้ืนเป็นสีขาว ตวั รบั Receiver จะสามารถรบั สญั ญาณแสงจากตวั สง่ Emitter ได้ ตลอดเวลา เน่อื งจากลาแสง สะทอ้ นกลบั มาได้ จะแสดงคา่ เปน็ 0 และ เมอ่ื พน้ื เปน็ สีดา แสงสะท้อนกลับมาไมไ่ ด้ จึงทาให้ตัวรับ Receiver ไม่สามารถรบั ลาแสงที่จะ สะทอ้ นกลับมาได้ จะแสดงคา่ เป็น 1

เซ็นเซอรต์ รวจสอบการสะทอ้ นแสงกลับมา ไดห้ รือไม่ แล้วส่งสัญญาณไปยัง Arduino Uno R3 แลว้ Arduino Uno R3 จงึ ไปสั่งให้มอเตอร์ทางาน โดย Motor Drive Module L298N ใหเ้ ปน็ ไปตามการสง่ ค่า มาของเซ็นเซอร์ หุน่ ยนต์เดนิ ตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ Arduino เราจะใช้ 3 เซ็นเซอรอ์ นิ ฟราเรด คือด้านซา้ ยและ ดา้ นขวา และตรงกลาง โดย เมอ่ื เซ็นเซอร์ ทง้ั ดา้ นซ้ายและดา้ นขวา ตรวจสอบแล้วเป็นพ้ืนสขี าว ลาแสง สามารถ สะทอ้ นกลบั มาไดท้ งั้ คู่ให้หุ่นยนตเ์ คล่ือนที่ไปข้างหน้า

หากเซ็นเซอร์ซ้ายมาพบพนื้ สีดา และ เซน็ เซอร์ขวาพบพ้นื สขี าว ใหห้ นุ่ ยนต์เลยี้ วไปทางดา้ นซ้าย หากเซน็ เซอรข์ วามาพบพนื้ สีดา และ เซ็นเซอร์ซา้ ยพบพ้นื สีขาวให้หุ่นยนต์เล้ียวไปทางด้านขวา

การใชช้ ุดขับมอเตอร์ L298N Dual H-Bridge Motor Controller การใช้งาน : L298N เปน็ ชดุ ขบั มอเตอร์ชนดิ H-Bridge ซ่ึงส่วนใหญ่จะถูกนาไปใชใ้ นการควบคมุ ทิศทาง และ ความเรว็ ของมอเตอร์ ซ่ึงสามารถควบคมุ มอเตอร์ได้ทง้ั หมด 2 Channel หลักการทางาน : วงจร H-Bridge ของ L298N จะขบั กระแสเขา้ มอเตอร์ ตามขว้ั ที่กาหนดด้วยลอจคิ เพ่ือควบคมุ ทิศทาง สว่ นความเร็วของมอเตอร์น้นั จะถูกควบคมุ ด้วย สญั ญาณ (PWM Pulse Width Modulation) ซง่ึ ต้องมี การปรบั ความถ่ีใหเ้ หมาะสมกับมอเตอรท์ ่จี ะใชด้ ว้ ย

ขาตา่ งๆ : Out 1: ช่องต่อข้วั ไฟของมอเตอร์ A Out 2: ชอ่ งต่อขั้วไฟของมอเตอร์ A Out 3: ชอ่ งต่อขั้วไฟของมอเตอร์ B Out 4: ชอ่ งต่อขวั้ ไฟของมอเตอร์ B 12V : ช่องจา่ ยไฟเล้ียงมอเตอร์ 12V (ต่อไดต้ งั้ แต่ 5V ถึง 35V) GND : ชอ่ งตอ่ ไฟลบ (Ground) 5V : ชอ่ งจา่ ยไฟเลี้ยงมอเตอร์ 5V (หากมีการต่อไฟเลย้ี งทีช่ ่อง 12V แลว้ ช่องน้จี ะทาหน้าท่ีจา่ ยไฟออก เป็น 5V Output สามารถต่อไฟจากช่องน้ไี ปเล้ียงบอร์ด Arduino ได้ ENA : ช่องตอ่ สัญญาณ PWM สาหรับมอเตอร์ A IN1 : ชอ่ งตอ่ สัญญาณลอจิคเพือ่ ควบคุมทิศทางของมอเตอร์ A IN2 : ช่องตอ่ สัญญาณลอจิคเพอ่ื ควบคุมทิศทางของมอเตอร์ A IN3 : ชอ่ งตอ่ สัญญาณลอจคิ เพื่อควบคมุ ทิศทางของมอเตอร์ B IN4 : ชอ่ งตอ่ สญั ญาณลอจิคเพอื่ ควบคุมทิศทางของมอเตอร์ B ENB : ชอ่ งตอ่ สัญญาณ PWM สาหรับมอเตอร์ B สเปกทางเทคนิค : Dual H bridge Drive Chip : L298N แรงดนั สญั ญาณลอจคิ : 5V Drive voltage: 5V-35V กระแสของสญั ญาณลอจคิ : 0-36mA กระแสขับมอเตอร์ : สงู สดุ ท่ี 2A (เมือ่ ใชม้ อเตอร์เดยี ว) กาลังไฟฟ้าสงู สดุ : 25W ขนาด : 43 x 43 x 26 มิลลเิ มตร นาหนกั : 26 กรัม *มี Power Supply 5V ในตัว สามารถจา่ ยไฟออกจากช่อง 5V (เพ่ือจา่ ยใหบ้ อรด์ Arduino) ไดเ้ มื่อต่อไฟเลีย้ งเขา้ ทชี่ อ่ ง 12V การตอ่ เข้าใชง้ านกบั Arduino : ในการต่อกับ Arduino น้นั ขา IN1,IN2,IN3 และ IN4 น้ัน สามารถต่อกบั พอรต์ Digital ใดๆก็ไดเ้ นื่องจาก 4 ขาน้ี จะใช้ในการควบคุมสัญญาณลอจคิ บอกทิศทางให้กับมอเตอร์ ส่วน ENA และ ENB นน้ั จาเปน็ ทจ่ี ะต้องต่อกับพอรต์ Digital ที่รองรบั PWM เน่ืองจากจะต้องใช้สัญญาณ PWM ในการควบคุม ความเรว็ ของมอเตอร์

การสง่ั งานมอเตอร์เบอื งตน้ : ในการสั่งงาน L298N ให้ควบคมุ มอเตอร์น้นั มีหลกั การพ้ืนฐานง่ายๆ ดงั นี้ แบ่งขา ออกเป็น 2 กลมุ่ ดังน้ี ENA IN1 IN2 และ IN3 IN4 ENB ENA ใช้สาหรบั ควบคมุ ความเรว็ มอเตอร์ A ใช้คาสั่ง analogWrite( พอร์ตท่ตี ่อขา ENA , ความเร็วมอเตอร์ 0-255 ); IN1,IN2 ใช้ควบคุมทศิ ทางของมอเตอร์ A ใช้คาส่ัง digitalWrite( พอร์ตทีต่ อ่ ขา IN1, IN2 , สถานะ HIGH , LOW ); ENB ใช้สาหรบั ควบคุมความเรว็ มอเตอร์ B ใชค้ าสั่ง analogWrite( พอร์ตที่ตอ่ ขา ENB , ความเร็วมอเตอร์ 0-255 ); IN3,IN4 ใชค้ วบคมุ ทิศทางของมอเตอร์ B ใช้คาสัง่ digitalWrite( พอรต์ ท่ีต่อขา IN3, IN4 , สถานะ HIGH , LOW ); การใช้คา่ ในการควบคุมมอเตอร์ต่างๆ ตารางการทางาน มอเตอร์ A ENA IN1 IN2 คาอธิบาย 0 N/A N/A มอเตอร์ A ไมท่ างาน 0 LOW LOW มอเตอร์ A หยดุ การทางานแบบหมนุ อิสระ (แบบไม่เบรค) 0-255 LOW HIGH มอเตอร์ A ทางานและหมุนกลับหลงั ดว้ ยความเรว็ ที่ ENA 0-255 HIGH LOW มอเตอร์ A ทางานและหมุนเดินหนา้ ดว้ ยความเรว็ ท่ี ENA 0 HIGH HIGH มอเตอร์ A หยุดการทางานแบบทนั ที (แบบเบรค) ตารางการทางาน มอเตอร์ B ENA IN1 IN2 คาอธิบาย 0 N/A N/A มอเตอร์ B ไมท่ างาน 0 LOW LOW มอเตอร์ B หยุดการทางานแบบหมุนอิสระ (แบบไมเ่ บรค) 0-255 LOW HIGH มอเตอร์ B ทางานและหมุนกลบั หลังดว้ ยความเรว็ ท่ี ENB 0-255 HIGH LOW มอเตอร์ B ทางานและหมุนเดินหน้าด้วยความเรว็ ที่ ENB 0 HIGH HIGH มอเตอร์ B หยุดการทางานแบบทันที (แบบเบรค)

Arduino คอื อะไร Arduino อา่ นวา่ (อา-ดู-อ-ิ โน่ หรอื อาดุยโน่) เปน็ บอรด์ ไมโครคอนโทรเลอร์ตระกูล AVR ท่มี ีการพฒั นา แบบ Open Source คอื มีการเปิดเผยข้อมูลทั้งด้าน Hardware และ Software ตวั บอรด์ Arduino ถูกออกแบบ มาให้ใชง้ านได้งา่ ย ดงั นั้นจงึ เหมาะสาหรบั ผเู้ ริม่ ตน้ ศกึ ษา ท้ังน้ีผู้ใชง้ านยงั สามารถดัดแปลง เพ่มิ เติม พฒั นาต่อยอด ท้งั ตัวบอรด์ หรือโปรแกรมต่อได้อีกด้วย ความงา่ ยของบอร์ด Arduino ในการต่ออปุ กรณเ์ สริมตา่ งๆ คือผู้ใชง้ านสามารถต่อวงจรอเิ ลก็ ทรอนิคสจ์ าก ภายนอกแลว้ เช่ือมต่อเข้ามาที่ขา I/O ของบอร์ด (ดตู วั อยา่ งรูปที่ 1) หรอื เพือ่ ความสะดวกสามารถเลอื กตอ่ กับ บอร์ดเสรมิ (Arduino Shield) ประเภทตา่ งๆ (ดูตวั อยา่ งรูปที่ 2) เชน่ Arduino XBee Shield, Arduino Music Shield, Arduino Relay Shield, Arduino Wireless Shield, Arduino GPRS Shield เปน็ ตน้ มาเสียบกบั บอรด์ บนบอร์ด Arduino แล้วเขยี นโปรแกรมพัฒนาตอ่ ได้เลย

จุดเด่นทที่ าใหบ้ อรด์ Arduino เป็นที่นิยม o งา่ ยตอ่ การพฒั นา มรี ูปแบบคาสัง่ พืน้ ฐาน ไมซ่ ับซอ้ นเหมาะสาหรับผู้เริ่มต้น o มี Arduino Community กลมุ่ คนท่ีรว่ มกันพฒั นาทแ่ี ขง็ แรง o Open Hardware ทาให้ผใู้ ช้สามารถนาบอรด์ ไปต่อยอดใช้งานได้หลายดา้ น o ราคาไม่แพง o Cross Platform สามารถพัฒนาโปรแกรมบน OS ใดก็ได้ รปู แบบการเขียนโปรแกรมบน Arduino 1. เขียนโปรแกรมบนคอมพวิ เตอร์ ผา่ นทางโปรแกรม ArduinoIDE 2. หลังจากทเ่ี ขียนโค้ดโปรแกรมเรียบร้อยแลว้ ใหผ้ ู้ใชง้ านเลือกรุน่ บอร์ด Arduino ทีใ่ ช้และหมายเลข Com port รปู ที่ 3 เลอื กร่นุ บอรด์ Arduino ที่ต้องการ upload

รปู ที่ 4 เลอื กหมายเลข Comport ของบอรด์ 3. กดปมุ่ Verify เพอ่ื ตรวจสอบความถกู ตอ้ งและ Compile โค้ดโปรแกรม จากนนั้ กดปุม่ Upload โคด้ โปรแกรม ไปยงั บอร์ด Arduino ผ่านทางสาย USB เมื่ออบั โหลดเรยี บรอ้ ยแล้ว จะแสดงข้อความแถบข้างล่าง “Done uploading” และบอร์ดจะเร่ิมทางานตามท่เี ขยี นโปรแกรมไวไ้ ดท้ ันที

Layout & Pin out Arduino Board (Model: Arduino UNO R3) 1. USBPort: ใช้สาหรบั ตอ่ กับ Computer เพื่ออบั โหลดโปรแกรมเข้า MCU และจา่ ยไฟให้กบั บอรด์ 2. Reset Button: เปน็ ปุ่ม Reset ใชก้ ดเม่ือต้องการให้ MCU เรม่ิ การทางานใหม่ 3. ICSP Port ของ Atmega16U2 เปน็ พอร์ตท่ใี ชโ้ ปรแกรม Visual Com port บน Atmega16U2 4. I/OPort:Digital I/O ตงั้ แตข่ า D0 ถึง D13 นอกจากน้ี บาง Pin จะทาหน้าที่อื่นๆ เพิ่มเตมิ ดว้ ย เช่น Pin0,1 เปน็ ขา Tx,Rx Serial, Pin3,5,6,9,10 และ 11 เปน็ ขา PWM 5. ICSP Port: Atmega328 เป็นพอรต์ ท่ีใช้โปรแกรม Bootloader 6. MCU: Atmega328 เป็น MCU ท่ีใชบ้ นบอร์ด Arduino 7. I/OPort: นอกจากจะเปน็ Digital I/O แล้ว ยงั เปลย่ี นเป็น ช่องรบั สัญญาณอนาล็อก ตัง้ แตข่ า A0-A5 8. Power Port: ไฟเล้ียงของบอร์ดเมื่อต้องการจา่ ยไฟใหก้ ับวงจรภายนอก ประกอบด้วยขาไฟเลี้ยง +3.3 V, +5V, GND, Vin 9. Power Jack: รบั ไฟจาก Adapter โดยที่แรงดนั อยู่ระหวา่ ง 7-12 V 10. MCU ของ Atmega16U2 เป็น MCU ทที่ าหนา้ ทเี่ ป็น USB to Serial โดย Atmega328 จะติดตอ่ กบั Computer ผ่าน Atmega16U2

การแข่งขัน ROBOT GAME

กตกิ าการแขง่ ขัน แตล่ ะทมี จะต้องทาการแขง่ ขันทีมละ 2 รอบ โดยจะดเู วลาจากการแขง่ ขนั ทีมใดทาเวลาไดน้ ้อยสุด จะ ผ่านเข้าไปสู่ในรอบถัดไป การแขง่ ขนั จะแบง่ สนามออกเปน็ 3 สนาม แต่ละสนามจะมีกตกิ าการแข่งขันดงั ต่อไปน้ี กตกิ าสนามที่ 1 (การแขง่ ขนั รอบแรก) - ทกุ ทมี จะตอ้ งผา่ นการแขง่ ขันในสนามท่ี 1 โดยจะต้องทาเวลาการแขง่ ขันให้ทนั ตามเกณฑเ์ วลามาตรฐานทีท่ าง คณะกรรมการกาหนด หากไมส่ ามารถทาตามเกณฑเ์ วลาท่ีกาหนดถือวา่ ตกรอบ - แต่ละทมี จะทาการแข่งขนั ทีมละ 2 รอบ โดยจะดูเวลาที่ดีทีส่ ดุ ในการแขง่ ขัน สาหรบั ทีมทท่ี าเวลาในการแข่งขัน รอบแรกได้ตามที่กาหนด ถอื ว่าผา่ นเขา้ รอบ ไปสกู่ ารแขง่ ขันในสนามท่ี 2 ได้ - สาหรบั ทมี ที่ทาเวลาไดต้ ามเกณฑ์เวลาท่ีกาหนดในรอบที่1 จะผา่ นการคัดเลือกและสามารถลงแขง่ ขันในสนามที่ 2 ไดท้ นั ที กติกาสนามที่ 2 - สาหรับทีมท่ีผ่านการคัดเลือกในสนามที่ 1 จะทาการแข่งขนั โดยจะคัดเลือก เหลอื 3 ทีมสดุ ท้ายท่ีทาเวลาดีทส่ี ุด เพือ่ เข้าไปแขง่ ขนั รอบชงิ ชนะในสนามที่ 3 ในลาดับต่อไป กตกิ าสนามท่ี 3 - เปน็ การแข่งขนั รอบชิงชนะเลศิ ซ่งึ จะเลอื กจากทีมที่ทาเวลาในการแข่งขนั น้อยสดุ เปน็ ผู้ชนะ โดยจะหาทมี ผูช้ นะ ทัง้ หมด ในอนั ดับที่ 1,2,3 ขอ้ บังคบั ในการแขง่ ขัน 1. ในระหวา่ งการแข่งขันห้ามผเู้ ขา้ แข่งขันสัมผสั ตัวรถโดยเดด็ ขาด 2. ในกรณีท่ีรถเกิดการหลดุ ออกจากเส้นทางการแข่งขันทจ่ี ุดใด ผเู้ ข้าแข่งขนั สามารถนารถมาวางทจ่ี ดุ น้ันไดโ้ ดยการ บวกเพมิ่ เวลาไปครั้งละ 10 วนิ าที และในระหวา่ งนั้นจะไม่มกี ารหยุดเวลาให้ 3. กตกิ าการแข่งขันสามารถเปลี่ยนแปลงได้ตามความเหมาะสม

การเขียนโปรแกรม ควบคุมหุ่นยนต์เบอื้ งตน้

1. เปดิ โปรแกรม Arduino 2. ตัง้ ค่าตา่ งๆใหเ้ รยี บรอ้ ย 3. พมิ พค์ าสงั่ ตง้ั ค่าตัวแปรควบคุมการทางาน กาหนดตัวแปรเซนเซอร์ ทศิ ทาง และ ความเรว็ กาหนดคา่ ความเรว็ เวลาหุน่ ยนตว์ ่ิง กาหนดขาการใชง้ านของบอร์ด Arduino กาหนดขาการใชง้ านของเซนเซอร์กบั บอรด์ Arduino ให้ทางานแบบวนลปู

4. พมิ พค์ าสั่ง กาหนดการทางาน (ใช้ขาตามท่ี setup ไว)้





ใบงานที่ 1 เรอ่ื ง หนุ่ ยนต์ เดินตามเส้น ช่ือ-สกลุ …………………………………………………….………เลขท่ี…………………. ช้ัน ………….. ทีม …………. จดุ ประสงค์ (เพื่อใหน้ กั เรยี นสามารถ) 1.1 ประกอบโครงสรา้ งของห่นุ ยนต์ได้อย่างถูกตอ้ ง 1.2 ตอ่ วงจรขบั เคลอื่ นมอเตอร์ได้อย่างถูกต้อง 1.3 ตอ่ เซนเซอร์ของหุน่ ยนต์ไดอ้ ย่างถูกต้อง 1.4 ทดสอบการทางานของหุ่นยนต์ได้อย่างถูกตอ้ ง ทฤษฎีเบอื้ งต้น 2.1 การทางานของ Arduino uno R3 เป็นวงจรหลักของการควบคุมหุน่ ยนต์เดนิ ตามเสน้ ซ่งึ ถือว่าเปน็ หัวใจหลักของหุ่น จะตอ้ งมกี ารเขียน โปรแกรมควบคุมการทางานของมอเตอร์ โดยจะรับค่าจากเซนเซอร์ตรวจจบั การสะท้อนแสงพน้ื ผวิ สขี าวหรือสี ออ่ น สีเข้มหรอื สดี า แล้วมาประมวลผล และสั่งการไปยงั บอรด์ ขบั มอเตอร์ วา่ ให้รถวิง่ ไปทางใด หุน่ ยนต์ เดินตามเส้น 1

Arduino Uno สามารถเชอ่ื มต่อโดย USB connector หรือ จาก power supply จากภายนอกได้ ในแต่ ละ digital pins ทัง้ 14 pins บนบอรด์ Arduino Uno สามารถเป็นได้ท้งั input และoutput โดยจะทางานที่ แรงดนั 5 V และให้กระแสสงู สดุ 40 mA Arduino Uno สามารถสอ่ื สารกับคอมพิวเตอร์ ,Arduino ตวั อ่ืนๆ หรือ microcontroller ได้ Programming Arduino Uno สามารถรองรบั การโปรแกรมดว้ ย Arduino Software โดยสามารถใช้ได้ท้ังในระบบปฏบิ ัติการ Windows , Mac OS X และ Linux 2.2 การทางานของ L298N Dual H-Bridge Motor Controller สาหรับ หุ่นยนต์ (Robot) แล้ว ส่ิงท่ีเป็นพลังขับเคล่ือนหลักให้กับหุ่นยนต์นั้นก็คือ มอเตอร์ ซ่ึง ต้องการการควบคุม จาก ชุดไดรว์มอเตอร์ (Motor Driver) ท่ีจะมาควบคุม ทั้ง ทิศทาง และ ความเร็ว ของ มอเตอร์ โดยจะรับคา่ จากบอร์ด Arduino Uno 2.3 แผงวงจรตรวจจับวัตถุกีดขวาง IR Reflective Sensor (TCRT5000) โมดูลเซ็นเซอร์แสงสาหรับตรวจจับวัตถุกีดขวาง โดยโมดูลน้ี จะมีตัวรับและตัวส่ง infrared ในตัว ตัว สัญญาณinfrared จะส่งสัญญาณออกมา และเม่ือมีวัตถุมาบัง คลื่นสัญญาณ infrared ท่ีถูกสั่งออกมาจะสะ ท้องกลับไปเข้าตัวรับสัญญาณ สามารถนามาใช้ตรวจจับวัตถุที่อยู่ตรงหน้าได้ และสามารถปรับความไว ระยะ การตรวจจบั ใกล้หรือไกลได้ หุน่ ยนต์ เดนิ ตามเส้น 2

3. เคร่อื งมือและอุปกรณ์ทีใ่ ช้ในการทดลอง 1 ชดุ 1. หวั แร้งแบบแช่ และท่วี างหวั แร้ง 1 ดา้ ม 2. ไขควงแฉก 1 อัน 3. คมี ตดั 2 อนั 4. คีมปลายแหลม 1 ดา้ ม 5. คตั เตอร์ 1 อัน 6. เล่ือยเล็ก 1 ช้นิ 7. บอรด์ ควบคุม Arduino uno R3 1 ชนิ้ 8. บอร์ดควบคุม L298N Dual H-Bridge Motor Controller 1 ชน้ิ 9. ขวั้ ถ่าน 9 V 1 กอ้ น 10. แบตเตอร่ีขนาด 9 V 1 แผ่น 11. ถาดรองกะบะถา่ น 1 ชุด 12. ชดุ ล้อพร้อมยาง 4 ก้อน 13. แบตเตอร่ีขนาด AA 2 ตวั 14. ชดุ เฟืองขบั มอเตอร์ 3 ชุด 15. แผงวงจร IR Reflective Sensor (TCRT5000) 1 ชุด 16. สายไฟต่อวงจร 1 ชุด 17. นอ็ ตตัวผู้ 1 ชุด 18. นอ็ ตตัวเมีย 1 ชุด 19. เสารองพลาสติก 1 ตวั 20. สวติ ซ์ ON - OFF 1 ชดุ 21. ชุดอุปกรณโ์ ครงรถ หนุ่ ยนต์ เดินตามเส้น 3

4. ขั้นตอนการทดลอง การเตรยี มอปุ กรณ์ 4.1 ประกอบโครงสรา้ งของรถ ดึงกระดาษ ต่อเฟืองใหเ้ รียบรอ้ ย ภาพท่ี 1 อุปกรณป์ ระกอบรถ 4.2 นาชุดเฟืองขับมอเตอร์ มายึดเข้ากับโครงรถ จากนั้นใช้สกรูขันยึดติดกับนอต หันด้านที่เป็นแกนมอเตอร์ ออกด้านนอก ประกอบกับล้อ ภาพที่ 2 ชุดเฟืองขบั มอเตอร์ ยดึ เขา้ กบั โครงรถ หุน่ ยนต์ เดินตามเสน้ 4

4.3 ประกอบบอร์ดและอปุ กรณต์ ่างๆลงตัวโครงรถ และต่อสายไฟเพอ่ื เชื่อมต่อสัญญาณและไฟ ภาพท่ี 3 ตัวอย่างการต่อวงจร หุน่ ยนต์ เดินตามเสน้ 5

4.4 นาแผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อน ยึดเข้ากับโครงรถ ขนั ยดึ ให้แน่น ภาพท่ี 4 ยดึ แผงวงจรตรวจจบั แสงสะท้อน 4.5 สาหรบั สายมอเตอร์ใหเ้ สียบสายโดยเมอื่ หมนุ มอเตอร์ไปดา้ นหนา้ ถ้าหมนุ กลับด้าน ให้กลบั ทศิ ทางของสาย ใหม่ การสรา้ งหุ่นยนต์เดนิ ตามเส้น ก็เสร็จสมบูรณ์ ภาพที่ 5 หนุ่ ยนต์เสร็จสมบูรณ์ 4.6 สนามทดสอบ สนามทดสอบสามารถสร้างได้ง่ายๆ จากอุปกรณ์2 ช้ินคือ แผ่นพลาสติกลูกฟูก(ฟิวเจอร์บอร์ด) และเทปพัน สายไฟ (แนะนาย่ีหอ้ 3M เพือ่ การยดื หยนุ่ ทด่ี จี ากนน้ั เดินเสน้ เทปพนั สายไฟลงบนพน้ื พลาสติกลกู ฟกู ในรปู แบบ ดงั รปู หนุ่ ยนต์ เดนิ ตามเส้น 6

ภาพท่ี 6 สรา้ งสนาม 4.7 การปรบั แตง่ เพอื่ ให้หุ่นยนตเ์ คลื่อนทต่ี ามเส้นสีดา 1. เขียนโปรแกรมทดสอบการทางาน อัพโหลดใส่บอร์ดควบคุม 2. ทดสอบปลอ่ ยหนุ่ ยนต์เคล่อื นทต่ี ามเสน้ สงั เกตการเคลื่อนท่วี ่าหลุดออกนอกเสน้ หรอื ไม่ ภาพที่ 7 ปรับแตง่ หุ่นยนต์ สรุปผลการทดลอง ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… หุน่ ยนต์ เดินตามเสน้ 7