โปรแกรมเมเบิลลอจิกคอนโทรล

บทที่ 7 ตัวอยา งการประยกุ ตใชง าน เนอ้ื หาในบทน้จี ะกลา วถงึ ตัวอยา งการประยกุ ตใชง านโดยนําเอาคําส่ังพื้นฐานตางๆ ท่ีกลาวในบทที่ 5 มาสรางโปรแกรมใหไดการทํางานตามที่โจทยกําหนดไว พรอมเฉลยโปรแกรมในตวั อยางเพื่อประกอบความเขา ใจ7.1 ตวั อยางการประยุกตใชงานโดยใชค าํ ส่ัง Timer Host Player 1 Player 2 Player 3 Buzzer<กติกาการเลน > หลังจากท่สี นิ้ สุดคาํ ถามจากผูดาํ เนนิ รายการ (Host) ใหผูแ ขง ขัน 3 คน แยงกนั กดสวิตชที่อยูขางหนาเพื่อตอบคําถาม และผูที่กดสวิตชไดกอนจะมีเสียง Buzzer ดังข้ึนประมาณ 10 วินาทีขณะเดียวกันจะมีหลอดไฟติด ท่ีหนาผูแขงขันท่ีกดกอน โดยผูดําเนินรายการสามารถกดปุม Resetกอ นถงึ เวลา10 วินาทกี ไ็ ด -144-

PNSPO บทท่ี 7 ตวั อยางการประยุกตใชง านI/O Assignment Output Q100.00 - Buzzer Input Q100.01 - Player 1 Light I0.00 - PB1 Q100.02 - Player 2 Light I0.01 - PB2 Q100.03 - Player 3 Light I0.02 - PB3 I0.03 - RST (Reset)Ladder Diagram : Main 1 Rung 1Main 1 – Who press first(Priority Determination)This program is to determine which players press the switch first, after the host have finished asking a question.Rung 1 – Interlocked TIM0000 W 5.00Interlocked Rung for 3 player playing the game I 0.00 Q 100.02 Q 100.03 W 5.01PBI01.0P1P1 PQL1A0Y0.E01R2 QPL1A0Y0.E03R3 ResetI P0B.022 PQLA10Y0E.0R21 PLQA1Y0E0R.031WPB5.300 PLAYER2 PLAYER1Rung 2 – BuzzerON Buzzer when any switch is pressed and timer will cut the buzzer after specified timeW 5.00 Q 100.00 BUZZER TIM 0000 #0100Rung 3 – Player 1 Q 100.01Player 1 Rung PLAYER1 I 0.00 Q 100.02 Q 100.03 I 0.03 Q 1P0B01.01 PLAYER2 PLAYER3 RST PLAYER1 - 145 -

PNSPO บทท่ี 7 ตวั อยางการประยุกตใชงานRung 4 – Player 2 Q 100.02Player 2 Rung PLAYER2 I 0.01 Q 100.01 Q 100.03 I 0.03 Q 100.03 Q 1P0B0.202 PLAYER1 PLAYER3 RST PLAYER3 PLAYER2Rung 5 – Player 3Player 3 Rung I 0.02 Q 100.01 Q 100.02 I 0.03 RST PB PLAYER1 PLAYER2Q 100.03PLAYER3Rung 6 – Reset W 5.01Reset for the Game RESET I 0.03 RSTRung 7 END(01) - 146 -

PNSPO บทที่ 7 ตัวอยางการประยกุ ตใชง าน7.2 ตวั อยา งการควบคุมการปด -เปดประตู จากรปู เมือ่ รถว่ิงเขาใกลป ระตู สญั ญาณจากเซนเซอรอ ลุ ตราโซนคิ จะส่ังใหประตเู ปด และเมอ่ื รถผานไป จะส่งั ใหป ระตปู ด ตามเดมิ Ultrasonic Sensor Door position Maker Pushbutton CP1L Photoelectric SensorI/O Assignment Output Input Q100.00-Motor to raise door Q100.01-Motor to lower door I0.00-Ultrasonic sensor I0.01-Photoelectric sensor I0.02-Door Upper limit switch I0.03-Door Lower limit switch - 147 -

PNSPO บทที่ 7 ตัวอยางการประยกุ ตใ ชงานLadder Diagram : Main 1 Rung 1Main 1 – Auto doorThis program shows the automatic control of warehouse door.Rung 1 – Raise doorI 0.00 I 0.02 Q 100.01 Q 100.00 Lower Raise doorUltra sensor Upper LSQ 100.00Raise doorRung 2 – Photo sensorSense unit differentiation down I 0.01 DIFD(14)Photo sensor W2.00Rung 3 – Lower doorW 2.00 I 0.03 Q 100.00 Q 100.01Q 100.01 Lower LS Raise door Lower door Lower doorRung 4 – End END(01)Timing diagramI0.00 Ultrasonic switchI0.02 Upper limit sensorQ100.00 Motor to raise doorI0.01 Photoelectric sensorW 2.00 DIFDI0.03 Lower limit switchQ100.01 Motor to low door - 148 -

PNSPO บทที่ 7 ตวั อยา งการประยุกตใ ชง าน7.3 ตวั อยางการควบคมุ ระบบ Lubrication ของเกยี รแ บบอัตโนมตั ิ เม่ือเกยี รเคลื่อนท่ีมายังตาํ แหนง S1 จะส่ังให Valve (V1) จายนํา้ มันหลอ ลนื่ ใหก ับชดุ เกยี รโดยใชเวลาเปนตวั สั่งหยดุ จา ยน้าํ มันหลอ ล่ืน ถานาํ้ มนั หลอ ล่นื ในแท็งก (Tank) ลดลงตาํ่ กวา Sensor(S2) กจ็ ะไปสั่งให Alarm ดงั ขึน้ S2 V1 S1 Lubricating Oil Tank Oil shortage alarm indicatorI/O Assignment Output Input Q100.00-Electromagnetic valve for oil supply Q100.01-Oil shortage alarm indictor I0.00-Position detection (S1) I0.01-Lower limit of level (S2) - 149 -

PNSPO บทท่ี 7 ตวั อยา งการประยุกตใชงานLadder Diagram : Main 1 Rung 1Main 1 – Auto lubricateAuto lubrication of gearRung 1 – Start DIFD(13) W 2.00 I 0.00 Position detectionRung 2 – Open valveOpen valve and delay 1.5 sec. W 2.00 TIM0000 Q 100.00 Valve opensQ 100.00 Valve closeValve opens TIM0000 Valve close #0015Rung 3 – Oil shortage Q 100.01 I 0.01 Lower level Oil shortage AlarmRung 4 – End END(01)Timing diagram 1 scan time Position Detection 1.5 secI0.00 DIFU Valve OpensW 2.00Q 100.00 Timer’s preset time Lower limit of oil levelTIM 0000 Oil shortage alarm indicatorI 0.01Q100.01 - 150 -

PNSPO บทท่ี 7 ตวั อยางการประยุกตใ ชง าน7.4 ตวั อยา งการลําเลยี งแผนทองแดงบนสายพานลาํ เลียง มอเตอร 3 จะหมุนตลอดเวลา ขณะท่ีมอเตอร 2 จะหมุนเม่ือแผนทองแดงว่ิงผาน Sensor 3และจะหยุดหมุนเม่ือแผนทองแดงวิ่งผาน Sensor 2 หรือหมุนครบเวลา 2 วินาที สวนมอเตอร 1 จะหมนุ เมื่อแผน ทองแดงวงิ่ ผาน Sensor 2 และจะหยุดหมุนเมื่อแผนทองแดงวิ่งผาน Sensor 1ไปแลว 2วนิ าที Sensor 3 Copper plate Sensor 2 Motor 3Sensor 1 Motor 2 Motor 1I/O Assignment CP1H Input Output I0.00-Sensor 1 Q100.00-Motor 1 I0.01- Sensor 2 Q100.01-Motor 2 I0.02- Sensor 3 Q100.02-Motor 3 - 151 -

PNSPO บทท่ี 7 ตัวอยางการประยกุ ตใชงานLadder Diagram : Main 1 Rung 1Main 1 – Conveyor control Conveyor belt control applicationRung 1 – Motor 2 TIM 0000 Q 100.01 Motor 2 I 0.02 TIM 0001 Q 100.00 S3 I 0.01 Motor 1 Q 100.01 S2 TIM Motor 2 0000 #0020Rung 2 – Motor 1 W 2.00 I 0.01 Q 1S020.00 Motor 1Rung 3 – Delay for 2 sec Q 100.00 Motor 1Rung 4 – Sensor 1 TIM 0001 I 0.00 S1 W 2.00Rung 5 - Delay for 2 sec I 0.00 TIM S1 0001 W 2.00 #0020 - 152 -

PNSPO บทที่ 7 ตัวอยางการประยกุ ตใ ชงานRung 6 – Motor 3 Q 100.02 Motor 3 P-On Always ON FlagRung 7 – End END(01) - 153 -

PNSPO บทที่ 7 ตัวอยา งการประยกุ ตใชง าน7.5 ตัวอยางการใช Line Control ในการ Packing START PB1 (0.00) STOP PB2 (0.01)(100.00)APPLECONVEYORSE (0002)PARTSENSOR SE (0.03) BOX (100.01) BOX CONVEYORเงือ่ นไขการทาํ งาน : เม่ือกด PB 1 (Start) เพื่อเร่ิมตนการทํางาน กลองท่ีจะใสลูกแอปเปลจะถูกลําเลียงมาโดยสายพานลําเลียง และจะหยุดเม่ือกลองท่ีจะใสลูกแอปเปลมาบัง Sensor (SE2) หลังจากนั้นสายพานลําเลียงแอปเปลจะลําเลียงแอปเปลลงกลองจํานวน 10 ลูก ซึ่งเช็คโดย Sensor (SE1) เม่ือครบ 10 ลูกแลว สายพานลําเลียงแอปเปลจะหยุดหมุน และสายพานลําเลียงที่ลําเลียงกลองแอปเปลจะหมุนกลองท่ีใสแอปเปลใบใหม เขามาแทนท่ีและระบบการทํางานจะเปนอยางนี้เร่ือยไปจนกวาจะกดPB2 (Stop) เพอ่ื หยุดการทํางาน - 154 -

PNSPO บทที่ 7 ตวั อยางการประยกุ ตใ ชง าน I/O Assignment Output Devices Q100.00 Apple Conveyor Input Devices Q100.01 Box ConveyorI0.00 START Push button (PB1)I0.01 STOP Push button (PB2)I0.02 Part Present (SE1)I0.03 Box Present (SE2)I0.00I0.01I0.02I0.03W2.00CNT 0010Q100.00Q100.01Mnemonic CodesAddress Instruction Data Address Instruction Data 0000 LD 0.00 0008 LD NOT 0.03 0001 OR W 2.00 0009 CNT 0010 0002 AND NOT 0.01 # 0010 0003 OUT W 2.00 0010 LD CNT 0010 0004 LD W 2.00 0011 OR NOT 0.03 0005 AND NOT 100.01 0012 AND W 2.00 0006 OUT 100.00 0013 OUT 100.01 0007 LD 0.02 0014 END (01) - 155 -

PNSPO บทท่ี 7 ตัวอยา งการประยกุ ตใชง านLadder Diagram : Main 1 Rung 1Main 1 – PackingPacking line control for ApplesRung 1 – Start condition I 0.01 W 2.00 PB2 RUN I 0.00 Q 100.00 WP2B.100 RUNRung 2 – Apples conveyor W 2.00 Q 100.01 RUN Box Conveyor Apple ConveyorRung 3 – Counter CNTCounter preset at 10 0010 I 0.02 #0010 SE1 I 0.03 SE2Rung 4 – Box conveyor W 2.00 Q 100.01 RUN CNT 0010 Box S1 Conveyor I 0.03 SE2Rung 5 – END END(01) - 156 -

PNSPO บทที่ 7 ตัวอยา งการประยุกตใ ชงาน7.6 ตัวอยางการควบคมุ จาํ นวนรถในลานจอดรถ ในลานจอดรถแหง น้ี สามารถจอดรถไดเ พยี งแค 100 คัน ตลอดเวลาจะมรี ถเขา -ออก ที่ทางเขา จะมี Sensor (S1) และทางออกจะมี Sensor (S2) พรอ มกบั มีปา ยแสดง (หลอดไฟนีออน)แสดงวารถเตม็ ลานจอดรถแลวเมือ่ ครบ 100 คนัCar incoming in (Q100.00) S1 (I0.00) Car going out S2 (I0.01)I/O Assignment OUTPUT Q100.00 - Car park full sign INPUTI0.00 - Sensor S1I0.01- Sensor S2 - 157 -

PNSPO บทท่ี 7 ตวั อยา งการประยกุ ตใชง านLadder Diagram : Main 1 Rung 1Main 1 – Car Park ControlApplication: Car Park ControlRung 1 – Car in DIFU(13) W 2.00 Car in I 0.00 S1Rung 2 – Add 1 CLC(41) ++B(594) W 2.00 H0000 Car in #0001 H0000Rung 3 – Car out DIFU(13) I 0.01 W 2.01 Car out S2Rung 4 – Subtract 1 CLC(41) W 2.01 --B(596) H 0000 S2 #0001 H0000 - 158 -

PNSPO บทท่ี 7 ตวั อยางการประยกุ ตใ ชง านRung 5 – Compare P_On CMP(20)Always ON Flag H0000 #0001 P_EQ Q 100.00 EqPu_aGlsT(EQ)Flag Car Park full Greater ThanRung 6 - End End(01) - 159 -

บทที่ 8 การประยุกตใชง านกับเซอรโวมอเตอร ในบทนเ้ี หมาะสําหรับทา นท่มี ีประสบการณก ารใชงาน PLC มาบางแลว เนอื้ หาจะกลา วถึงการควบคุมเซอรโวมอเตอรดว ย PLC อยา งงายๆ โดยการประยกุ ตใ ชฟง กช นั บลอก ภายในเนอื้ หาจะไมลงรายละเอียดเก่ียวกบั หลักการทํางานของเซอรโวมอเตอร แตจ ะเนน ท่กี ารตอใชงานและเขียนโปรแกรมควบคมุ เทา น้ัน8.1 หลักการควบคมุ เบ้อื งตน ในรปู ท่ี 8.1 แสดงบลอกไดอะแกรมของระบบควบคุมเซอรโวมอเตอรเบื้องตน โดยปกติระบบควบคุมเซอรโวมอเตอรจะมอี งคป ระกอบหลกั ในการทาํ งานดังนี้ ƒ มอเตอร : ทําหนา ท่ขี บั โหลดมที ง้ั ชนิดท่ีมเี บรคและไมม เี บรค ƒ เอน็ โคด เดอร : ติดอยกู บั ตัวมอเตอรเ พือ่ ทําหนาทปี่ อ นกลับการเคลือ่ นทข่ี องมอเตอร ดงั นนั้ เราสามารถทราบตําแหนง และความเรว็ ของการหมุนไดจ ากเอน็ โคดเดอรน้ี ƒ เซอรโ วไดรเ วอร : ในปจจบุ ันจะรวมสว นท่เี ปน เซอรโวคอนโทรลเลอรและ Positioning controller ไวดว ยกันซึง่ เซอรโวคอนโทรลเลอรจ ะทําหนาทเ่ี ปน ตวั จายไฟ ใหกบั มอเตอร สวน Positioning controller จะทาํ หนาที่ควบคมุ ตําแหนง การเคลอื่ นท่ี ของมอเตอรโ ดยรบั คาํ สง่ั มาจากอุปกรณภ ายนอก เชน PLC เปน ตน ƒ PLC : จะทําหนา ในการสงคาํ สั่งไปยงั เซอรโ วไดรเ วอรใ นรูปแบบตางๆ เชนอนาลอก และพลสั เปน ตน จากนั้นเซอรโวไดรเวอรจะควบคมุ ใหมอเตอรห มนุ ใหไดตาํ แหนง และความเรว็ ตามทไ่ี ดร บั คําสงั่ -160-

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยกุ ตใ ชง านกบั เซอรโวมอเตอร รูปที่ 8.1 หลกั การควบคมุ เซอรโวมอเตอร จากรูป 8.1 การทาํ งานจะเรม่ิ โดย PLC สง Position command ซึง่ เปน สญั ญาณพลสั หรืออนาลอกใหกับ Position controller ท่ีอยใู นเซอรโวไดวเ วอร จากนั้น Position controller จะส่ังใหAmplifier จา ยกระแสไฟใหก บั มอเตอรเพ่ือทาํ ใหมอเตอรห มุนใหไ ดค วามเรว็ และระยะตามคาํ สงั่เอน็ โคด เดอรที่ติดอยกู ับมอเตอรจ ะทําหนาท่ีปอนกลับขอ มลู ระยะและความเร็วในการหมนุ กลบั ไปท่ี Position controller ซง่ึ มนั จะมี Counter ทําหนา ทเ่ี ปรียบเทียบกบั คําสง่ั ที่ไดรบั จาก PLC ถา ยังมีความแตกตา งกนั มันสง สญั ญาณไปท่ี Amplifier เพ่ือสง่ั ใหม อเตอรห มุนใหไดระยะและความเรว็ตามตอ งการ8.2 โครงสรางของเซอรโ วมอเตอร เซอรโวมอเตอรข องออมรอนเปนประเภท AC Servo Motor แบบ Synchronous ServoMotor มีลกั ษณะของโครงสรางดังนี้ รูปที่ 8.2แสดงโครงสรางของเซอรโ วมอเตอร - 161 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใ ชงานกบั เซอรโวมอเตอร สว นของสเตเตอรเ ปน ขดลวดพนั ในรอ งสลอ็ ต สวนโรเตอรเปนแมเ หลก็ ถาวร ดังนน้ั ความสัมพนั ธข องคา พารามเิ ตอร ตางๆ จะคลาย DC motor และมอเตอรป ระเภทนไี้ มม ีแปรงถา นบางทจี ึงเรยี กวา เซอรโ วมอเตอรแบบ DC Brushless สว นตัวเอน็ โคด เดอรจ ะตออยูกับเพลาเดียวกับโรเตอร8.3 หลักการทาํ งานของเอ็นโคดเดอร เอ็นโคดเดอรทน่ี ิยมใชก บั เซอรโวมอเตอรม ีอยดู วยกนั 2 ชนดิ ดงั น้ี • เอ็นโคด เดอรแบบ Incremental จากรปู ดา นลาง แสดงสวนประกอบของเอน็ โคด เดอรช นิดน้ี โดยลําแสงจะถกู ยงิ จากlighting diode ผา น fixed disc ไปยงั rotation disc ทตี่ ดิ ตั้งอยบู นแกนเพลา โดยมี photo diode เปนตัวรบั แสง ลาํ แสงจะผานรบู น fixed disc และ rotation disc ตามจงั หวะของการหมุนทาํ ใหไ ดสัญญาณไฟฟาออกมาจาก photo sensor เนื่องจากรูของ A และ B บน fixed disc จะตางเฟสกนั อยู90 องศา ดังนน้ั สัญญาณเอาตพตุ ทางไฟฟา จะไดร ูปคล่นื ทอ่ี อกมาตางเฟสกันอยู 90 องศา ตามรปูสวนรูของ Z บนfixed disc จะมีเพียงรเู ดยี วเทา น้นั ถา นบั คา เพาสทไ่ี ดจ ากตวั เอ็นโคดเดอรจ ะเปน คา มมุ ของการหมนุ นัน่ เอง สวนเอาตพ ุตเฟส A และ B ทีต่ างเฟสกันอยู 90 องศาจะเปน ตวั ชี้ถึงทิศทางการหมุนของมอเตอร สว นเฟส Z หรือZero signal เปนตวั ชถี้ ึงจดุ 0 องศาของการหมุน - 162 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยกุ ตใ ชงานกบั เซอรโวมอเตอร รปู ท่ี 8.3แสดงโครงสรางและกราฟการทาํ งานของเอ็นโคด เดอร • เอน็ โคด เดอรแ บบ Absolute โดยท่วั ไป absolute encoder จะมีเอาตพตุ โคด ใหเ ลือกเชน gray code, binary หรือBCD code แตสําหรับการเลือกประเภทของ detector ของตวั เซอรโ ว ไมจ าํ เปนตอ งเลอื กโคดของเอาตพตุ ใหเลอื กแตเพียงความละเอยี ดทตี่ อ งการใชง านเทานน้ั จะสงั เกตเห็นวาสิง่ ท่ีแตกตางจากincremental encoder ก็คอื จํานวนของสายสญั ญาณเอาตพ ตุ ท่ีมจี ํานวนมากกวา แบบ incremental ซงึ่จะข้ึนอยูก บั ความละเอียดทีเ่ ลอื กใช และอีกประการหนง่ึ คอื ความหมายของสัญญาณของ absoluteencoder ณ เวลาหน่งึ จะใหค า ออกมาเปน คา สมบรู ณ ไมใ ชเ ปน คา ท่เี ปรียบเทยี บจากจดุ เรม่ิ ตนเหมือนกับแบบ incremental encoder ดังนัน้ ถา เซอรโวมอเตอรทม่ี ี detector แบบ absolute encoderกไ็ มจ าํ เปน จะตอ ง search หาตําแหนงเรม่ิ ตน (origin search) ใหมท กุ ครง้ั ท่ี ปด เครอ่ื งแลวเปดเครอ่ื งขึ้นมาใชงานใหม8.4 ชนดิ ของอินพตุ ควบคมุ สําหรับเซอรโ วไดวเวอร อนิ พุตของเซอรโวไดวเ วอร ท่ตี อใชง านกบั PLC มีอยดู ว ยกนั หลายแบบแตท ่ีนยิ มมากท่สี ดุคอื แบบ Pulse Train และ Linear (หรอื Analog) ซ่ึงทงั้ 2 แบบจะเหมาะสมกับงานที่แตกตา งกนัแบบ Pulse trainจะเหมาะกับงานควบคมุ ตําแหนง เชน Feed-to-Cut และ Pick & Place เปนตนสวนแบบ Linear จะใชกบั งานท่ีเคล่ือนทเี่ ปน เสน โคง หรือวงกลม ในทน่ี เ้ี ราจะเนนการใชเซอรโ วไดวเ วอรท ี่รับสัญญาณอนิ พตุ แบบ Pulse train เพื่อใหง ายในการทําความเขา ใจสาํ หรบั ผเู ร่ิมตน - 163 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยุกตใ ชงานกบั เซอรโ วมอเตอร 8.4.1 PULSE TRAIN CONTROL จากรปู ท่ี 8.1 PLC จะสงสัญญาณเปนพลสั ใหก บั เซอรโวไดวเวอรจากน้นั ไดวเวอรจะควบคุมการหมนุ ของมอเตอรใหไดต ามการสั่งงานของ PLC ระยะในการเคลื่อนท่ีหรือการหมนุของเซอรโวมอเตอรจ ะขน้ึ อยกู ับจาํ นวนพลสั ที่ PLC สง ให ขณะเดยี วกนั ความเรว็ ของเซอรโวมอเตอรจ ะขึ้นอยกู ับความเรว็ หรอื ความถข่ี องพลัสทสี่ งมาจาก PLC ดงั แสดงในรูปท่ี 8.4 ระยะการหมนุ α จาํ นวนพลสั ความเร็ว α ความถ่ขี องพลัสSpeedPulse ความเรว็ ท่ี 1 ความเร็วที่ 2 ความเร็วท่ี 3 รูปที่ 8.4 กราฟแสดงพลสั ที่จายใหก บั เซอรโวไดวเวอร 8.4.2 PULSE WIDTH MODULATION (PWM) การทํางานจะคลา ยๆ กับ Pulse Train คอื ระยะทางการหมุนจะขึ้นอยูกบั จาํ นวนพลสั แตความเร็วของมอเตอรจ ะขน้ึ อยูก ับความกวา งของพลัสดงั แสดงในรปู ที่ 8.5SpeedPulse ความเรว็ ที่ 1 ความเรว็ ท่ี 2 ความเร็วที่ 3 รปู ท่ี 8.5 กราฟแสดงพลัสทจ่ี า ยใหก บั เซอรโวไดวเ วอร 8.4.3 LINEAR การควบคมุ แบบนจี้ ะแตกตา งจากทงั้ สองแบบทกี่ ลา วมาขา งตน เพราะ PLC จะสงสัญญาณอนาลอกใหกบั เซอรโ วไดวเวอร ซ่งึ ไดวเ วอรจ ะตอ งเปนชนดิ ที่สามารถรบั สัญญาณควบคุมเปน อนาลอกได เชน ± 10Vdc - 164 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใชง านกบั เซอรโวมอเตอร8.5 การสรางระบบควบคุมของเซอรโ วมอเตอร ในหัวขอทก่ี ลา วมาขา งตน เปน การอธบิ ายหลักการกวา งๆ ของเซอรโ วมอเตอร ตอไปนี้เราจะเขาภาคปฏิบตั ิทส่ี ามารถนําไปใชงานไดจ ริง แตจะเนน เฉพาะระบบควบคุมเปนหลกั เชน PLCและเซอรโวไดวเ วอร เปนตน จะไมข อกลาวถึงระบบทางกล เชน Ball screw, สายพาน รวมถงึ การคํานวณทางกล เชน Torque เพอ่ื ใหงายตอความเขาใจเราจะใชเซอรโ วมอเตอรร นุ Smart Step กบั CP1H เปน ตวั อยางซง่ึ ทา นสามารถนาํ เอาตัวอยา งดังกลา วนไี้ ปประยุกตใชง านไดจ ริงตวั อยา งที่ 1 ระบบควบคุมการเคลอื่ นทีแ่ บบ Incremental การเคลอ่ื นทแี่ บบ Incremental เปนระบบทเี่ ขา ใจไดง าย การหมุนของมอเตอรจะเริม่ ทีจ่ ดุใดก็ไดแ ตระยะการหมนุ จะข้นึ อยกู ับจาํ นวนพลสั ที่ PLC สงให Driver สว นทศิ ทางจะขน้ึ อยกู ับเครอื่ งหมายบวกหรอื ลบของคา จาํ นวนพลัส เชน -1000 หมายถึง หมุนทวนเขม็ นาฬกิ า 1000 พลัสในตัวอยา งน้ีสมมติวา มอเตอรตอ กับบอลสกรูท่ีหมนุ 1 รอบ มรี ะยะการเคลอ่ื นที่ 10 มม. และต้ังคาResolution ของ Driver ไวที่ 1000 พลสั ตอ 1 รอบ ถา PLC สง พลสั ให Driver เทากับ 10,000 พลสัมอเตอรจ ะหมนุ ไป 10 รอบหรือ 10 ซม. ตอ นไ้ี ปคอื ขั้นตอนตางๆ การทําระบบควบคุมเซอรโวมอเตอรแบบ Incremental (หรอื Relative) อยา งงา ย • ข้ันตอนท่ี 1 การจัดองคป ระกอบ (Configuration) ในรปู ที่ 8.6 แสดง Configuration ของระบบที่ตอ งจะควบคุมโดยใชส วติ ช 2 ตวั ทําหนาทีใ่ นการควบคมุ START Switch คอื สวิตชท่ีทําหนา ท่ีส่งั ใหเ ซอรโ วมอเตอรเ ริม่ ทํางาน รูปที่ 8.6 รปู แสดงระบบควบคมุ เซอรโ วมอเตอร - 165 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยุกตใชง านกับเซอรโวมอเตอร • ข้นั ตอนท่ี 2 การเดนิ สายไฟ จากรปู ท่ี 8.6 เราสามารถเขยี นเปนผังการเดินสายไฟไดดงั รปู ท่ี 8.7 ในรูปน้ีเปนการแสดงการตอ สายไฟระหวาง CP1H กับ Driver (รุน Smart Step) เทา น้นั เพราะวา การเดินสายไฟระหวา ง Driver กบั Motor น้ันทําไดง า ยเนือ่ งจากเปนสายสําเร็จรูป รูปที่ 8.7 รูปแสดงการเดินสายไฟระหวา ง PLC กับ Driver• ขน้ั ตอนท่ี 3 การตงั้ คาการทํางานของระบบ หลงั จากทาํ การติดต้ังอปุ กรณและเดินสายไฟแลว สิง่ ที่ทานควรทาํ ในลาํ ดบั ถัดไปคอื การตง้ั คาการทาํ งานใหกบั อปุ กรณต างๆ ใหเ หมาะสมกบั การใชง าน เชน เซอรโวไดวเวอรแ ละการตั้งคา Setup ของ PLC ในกรณีตัวอยางนี้จะตงั้ คา เฉพาะที่ Driver เทานนั้ โดยมขี ้นั ตอนดงั ตอไปน้ี - 166 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยุกตใ ชงานกับเซอรโวมอเตอร การต้งั คา Servo driver สําหรบั Servo driver รนุ Smart Step สามารถทาํ การปรับตั้งคาไดงาย เพียงแค เลอื กสวิตชบริเวณหนาตัวเคร่อื งก็สามารถเลอื กโหมดการทํางานได แตถาตองการ ใชซอฟตแวรก็สามารถทําไดเ ชน กัน ในทีน่ ี้เราจะไมก ลา วถึงการตัง้ คาดว ย ซอฟตแวร - Gain Adjustment Rotary Switch: GAIN สวติ ชน้ใี ชเ พือ่ ปรับความไวของการตอบสนองของ Servo Motor โดยย่งิ ใหคามาก Servo motor ก็จะตอบสนองไดเ ร็ว ขึ้น แตก ็จะทาํ ใหการเคลื่อนท่รี าบลนื่ ลดลง ตรงขา มกบั การ ตัง้ คาที่นอยกวา Servo motor จะสามารถเคล่ือนทไ่ี ดร าบลืน่ กวา แตตอบสนองชาลง ใหตัง้ เปน “4” - Function Setting Switch Switch 6: ใชเ ลือกวา จะใชค าตั้งจากสวิตชห รอื ซอฟตแ วร Switches 5 และ 4: สาํ หรับตัง้ คา Resolution Switch 3: ตงั้ คา ชนดิ ของอินพุตพลสั Switch 2: ต้ังคา dynamic brake Switch 1: ใชทํา online autotuning ขอควรระวงั ควรปด เครอื่ งกอ นทาํ การปรับตั้งคา ตา งๆ การ เปด – ปด สวิตช ใหใชอ ุปกรณท สี่ ามารถดนั สวติ ชได เชน ใชไขควงแบนขนาดเลก็ การดนั สวติ ช ไปทางซา ยคอื การเปด สว นสวิตชท อี่ ยูใ นตาํ แหนง คอื การปด หากสวิตชท้งั 6 ปด อยู เปนการตั้งคา default ใหก ับ Servo drive - 167 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยุกตใ ชงานกับเซอรโ วมอเตอร มีสวิตชห ลายตวั แตใ นกรณนี ี้ใหตง้ั เฉพาะที่จะใชงานเทานั้น ถา ตองการราย ละเอยี ดเพิ่มเติมเก่ยี วกบั การต้ังคาใหดไู ดท ่ีภาคผนวก F - Resolution Setting (Switches 4 and 5) สวิตช 4 และ 5 นีใ้ ชในการปรบั ตังคาความละเอียดของการหมนุ ของ Servo motor โดยกําหนดเปนจํานวน pulse ตอการหมุนของ Servo motor 1 รอบ Switch Resolution Setting 54 OFF OFF 1,000 pulse/revolution (0.36º/step) ใหต ง้ั ที่ตําแหนงน้ี OFF ON 10,000 pulse/revolution (0.036º/step) ON OFF 500 pulse/revolution (0.72º/step) ON ON 5,000 pulse/revolution (0.072º/step)• ขั้นตอนท่ี 4 การสรางรปู แบบการทํางาน (Operation pattern) รูปแบบการเคลื่อนท่ีแสดงไดดงั รปู ขางลา งน้ี เม่อื มสี ญั ญาณ Start Sw(0.00) เขามาPLC จะสง สัญาณพลัสใหกบั Driver ทอ่ี ัตราเรง 500Hz/4ms จนไดความเร็วท่ีตอ งการ(Target speed) จากนั้นจะเขาสูชวงอตั ราหนวง 500 Hz/4ms และหยุดหมุนเมอ่ื ครบ 10,000พลสั Target Speed=5,000 HzAcceleration Position=10,000 พลัส Decelerationrate=500 Hz/4ms rate=500 Hz/4msStart Sw(0.00) รปู ท่ี 8.8 รูปแสดงรปู แบบการเคลื่อนท่ีของมอเตอรท ี่ตองการ - 168 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยุกตใ ชง านกบั เซอรโ วมอเตอร• ขน้ั ตอนที่ 5 การเขียนโปรแกรม PLC 1. เรียกโปรแกรม CX-programmer จากน้ันเลอื ก [File] - [New] จากเมนู จะปรากฎไดอะลอกบลอกดงั รปู ขา งลางน้ี 2. เลอื ก [CP1H] จาก Device Type 3. คลกิ [Settings] ไดอะลอกบลอก “Device Type Settings” จะแสดงดงั ตอไปนี้ - 169 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยุกตใ ชง านกับเซอรโ วมอเตอร 4. เลอื กรนุ CPU จาก CPU Type เปน ‘X’ จากนั้นคลกิ [OK] ไดอะลอกบลอก “Device Type Settings” จะปดลง 5. ตรวจสอบดว ยวา Network Type เปน [USB] จากนน้ั คลกิ [OK] ถา PLC ไมใชร ุน CP1H การเลือก Network Type ตองขนึ้ อยกู ับ PLC รนุ นนั้ ๆ เชน Toolbus และ Hostlink เมื่อคลิก [OK] แลว ไดอะลอกบลอ ก “Change PLC” จะปดลงและแสดง หนาตาง Main window ดงั รูปขา งลางน้ี - 170 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใ ชง านกบั เซอรโ วมอเตอรหมายเหตุ ถาไมสามารถเลือก[USB] ท่ี NetworkType ได ใหติดตั้ง USB Driver ของ CP1H 6. เลือก [File] - [Function Block] - [Load Function Block from File] จากเมนู ไดอะลอกบลอ ก ‘Select CX-Programmer Function Block Library File’ จะ ปรากฎขึ้น - 171 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใ ชงานกบั เซอรโ วมอเตอร 7. เลือก folder [FBL] - [omronlib] - [PositionController] - [NC-CPU(CP1H)] รายการของ FB library สําหรบั ควบคุมเซอรโวมอเตอรจ ะปรากฎข้ึน 8. เลอื ก [_NCCP1H021_MoveRelative_DINT10.cxf] จากน้ันคลกิ [Open] _NCCP1H021_MoveRelative_DINT10 จะถูกเพิม่ เขา มาท่ี project tree ใน หัวขอ [Function Blocks] 9. เลอ่ื น Cursor ในตาํ แหนงทต่ี อ งการวาง FB (กรณุ าอยาวางตดิ Busbar) ‘_NCCP1H021_MoveRelative_DINT10’ 10. เลือก [Insert] - [Function Block Invocation] จากเมนู - 172 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยุกตใ ชงานกบั เซอรโ วมอเตอร ไดอะลอกบลอก ‘New Function Block Invocation’ จะปรากฎข้นึ 11. ปอ นชื่อของ FB โดยพิมพ ‘ServoControl’ จากนน้ั กด [Enter] การพมิ พชือ่ หา มเวน วรรค จากนน้ั ชอื่ และ FB จะปรากฎขน้ึ - 173 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยุกตใชงานกบั เซอรโ วมอเตอร 12. ใหล ากเสนอินพตุ คอนแทค ‘P_On’ เขา กบั FB 13. ทําการตง้ั คา I/O parameters ของ FB 1) วาง cursor ท่ตี ําแหนง พารามเิ ตอรของ FB ที่ตองการจะตัง้ คาจากนน้ั กด [Enter] ไดอะลอกบลอก ‘New Parameter’ จะปรากฎขึ้น 2) ปอนคา พารามิเตอรจ ากนั้นกด [Enter] คาพารามิเตอรแตละตัวทตี่ องปอนมคี าดงั นี้ Axis = &0 (ใหพิมพ “&0” ทีไ่ ดอะลอกบลอ ก ‘New Parameter’) Execute = 0.00 (Start switch) Position = &10000 (ระยะการหมนุ 10,000 พลัส) Velocity = &5000 (ความเร็วในการหมนุ 5,000 Hz) Acceleration = &500 (อัตราเรง 500 Hz/4ms) Deceleration = &500 (อัตราหนว ง 500 Hz/4ms) OutPulseSelect = &0 (เลือกโหมด CW และ CCW) หมายเหตุ 1) ‘&’ หมายถงึ เปน เลขจาํ นวนเต็ม (INT) 2) สามารถดูความหมายของพารามเิ ตอรไดใ นภาคผนวก E - 174 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยุกตใ ชง านกบั เซอรโ วมอเตอร หลงั จากปอนพารามเิ ตอร โปรแกรมแลดเดอรท ีเ่ ขียนเสรจ็ แลว จะแสดงดงั รปู ขางลางน้ี 14. จากน้ันทําการ Online => Transfer => Run โปรแกรมตามขัน้ ตอนที่กลาวใน บทท่ี 6 และเลือกโหมด PLC ไวที่ Monitor 15. ทาํ การทดสอบการทาํ งานโดยเปดสวติ ช ‘Servo Driver Run’ เพื่อให Driver จา ยไฟเขามอเตอรจากนนั้ ให Turn-On สวทิ ช ‘Start (0.00)’ เพือ่ ส่ังให มอเตอรเ รม่ิ หมนุ ในกรณีนเี้ ราจา ยพลัสใหก บั ไดวเ วอร 10,000 พลัสจะทาํ ให มอเตอรห มนุ 10 รอบ เพราะเราตัง้ Resolution = 1,000 พลสั ตอ รอบ - 175 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใ ชงานกับเซอรโ วมอเตอรตวั อยา งท่ี 2 ระบบควบคุมการเคลื่อนท่แี บบ Absolute การเคลอื่ นทแ่ี บบ Absolute เปน ระบบทซี่ บั ซอนและมีอปุ กรณเก่ยี วของมากกวา การหมนุของมอเตอรจ ะอางอิงจากจดุ ศนู ย (Origin) ดังนัน้ จะตอ งทํา Origin search เมอ่ื เริ่มเปด เครอ่ื งเพื่อหาจดุ ศนู ยท กุ คร้งั ระบบนเ้ี หมาะกับงานท่มี ีระยะการเคลอ่ื นที่แนนอนกวา เพราะมีจุดอางอิงในการเคล่ือนที่ ตอไปน้เี ปนตวั อยางแสดงการออกแบบและเขียนโปรแกรมควบคุมเซอรโวมอเตอรแบบAbsolute ในตัวอยา งนเี้ ราจะใช CP1H ทําหนา ท่สี ั่งงานและเขียนโปรแกรมดว ย Function Block ซ่งึจะชว ยใหผเู ร่ิมตนใชงา ยระบบควบคุมเซอรโวมอเตอรเขา ใจไดงายกวารูปแบบการทาํ งาน จากรูปขางลางนีเ้ คร่อื งจักรจะมีแกนเคล่ือนท่ถี กู ขบั ดว ย Ball screw ทาํ หนาท่ีในการเคลอ่ื นยายสินคา ระหวางจดุ A และ จดุ B และมีจดุ Origin อยูใกลก ับจุด A นอกจากน้ันยงั มี CW LimitSensor และ CCW Limit Sensor ทําหนาที่ตรวจสอบการเคล่อื นทีเ่ กินกวา ระยะทกี่ ําหนด - 176 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยกุ ตใ ชงานกับเซอรโ วมอเตอร • การหาจดุ ศนู ย (Origin search) การทํา Origin search จะตอ งใชส ัญญาณอินพุตเอาตพุตหลายจุด เชน ‘Originproximity input’, ‘Origin input’, ‘Positioning completed’ และ ‘Error counter reset’ การทาํ Originsearch สามารถทาํ ไดด วยคาํ สัง่ เพียงคําสงั่ เดียว เม่ือสงั่ ใหระบบทาํ Origin Search เซอรโ วมอเตอรจ ะหมุนเพ่ือคนหาสัญญาณ “Origin proximity input” เมอื่ พบสญั ญาณนแี้ ลว มอเตอรยังคงหมุนอยูจนกระทงั่ สญั ญาณ Z-Phase ของเอน็ โคดเดอรจ ะสงจาก Driver มาให PLC จากนั้นมอเตอรจะหยดุหมุน แสดงวาการทาํ Origin Search เสร็จสมบรู ณดงั แสดงในกราฟขา งลางนี้ นอกจากนั้นเรายังเลอื กโหมดการหา Origin ไดด ังตารางขา งลา งนี้ สัญญาณ Z-Phase จาก Servo Driver นี้ เราเรยี กวาสญั ญาณ Origin inputOriginal proximity inputContact 0.01Original input Search high speed Search deceleration ratioContact 0.00 10kHz 2000Hz/4msCWPulse Search acceleration ratio Search proximity speedfrequency 2000Hz/4msCW 1000Hz CCW CWOrigin Search Method Setting คําอธบิ ายSearch direction CW Origin search จะทํางานในทศิ ทาง CWDetection method Methd 0 ตรวจจับสญั ญาณอนิ พตุ Origin ท่ีเกดิ ครงั้ แรก หลงั จากไดรับสญั ญาณจาก Origin proximity switchSearch operation Invers 1 เปน OFF-ON-OFF ตามลาํ ดบัOperating mode Mode 1 เคล่อื นทีใ่ นทิศทางตรงขา มเพอื่ หา Origin สง สญั ญาณออกไปทเ่ี อาตพุต Counter reset เม่ือการตรวจจับสญั ญาณ Origin ไดแ ลว - 177 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยุกตใ ชงานกบั เซอรโวมอเตอร • การเคลอื่ นทีต่ ามตาํ แหนง (Positioning) การตง้ั คาการเคลอ่ื นทไี่ ปตามตําแหนงตา งๆ มีรายละเอยี ดดงั น้ี และแสดงรปู แบบการเคล่อื นทไ่ี ดดงั รปู ขา งลา งน้ี - Target frequency = 50 KHz - Acceleration/Deceleration = 2000Hz/4ms - Initial frequency = 0Hz (1) เม่อื กดสวติ ช ‘Start origin search’ CP1H จะส่งั ใหเซอรโวมอเตอรห มนุ เพอื่ หาตําแหนง Origin หลังจากทํา Origin search เสรจ็ CP1H จะสง สญั ญาณออกทเ่ี อาตพุต ‘Origin search complete’ หลังจากนั้นมันจะ เคล่ือนท่ีไปท่ีจุด A (-1000) (2) เม่อื มีชนิ้ งานลําเรียงมาอยูท ต่ี าํ แหนง A เซนเซอรช อ่ื ‘Positioning to point B’ สงสญั ญาณให CP1H และสงั่ ใหเซอรโวมอเตอรห มุนเคล่ือนทีไ่ ปยัง ตาํ แหนง B เพ่อื วางชิ้นงานบนสายพานลาํ เลยี ง (3) เมอื่ วางชน้ิ งานบนสายพานที่จุด B เซนเซอรช่ือ ‘Positioning to point A’ สงสัญญาณให CP1H และสัง่ ใหเซอรโ วมอเตอรหมุนเคล่ือนทไี่ ปยัง ตําแหนง A และจะทาํ งานซํา้ เชนนไ้ี ปเรื่อยๆ จนกวาจะไมมชี ้ินงานทจ่ี ดุ A - 178 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยุกตใ ชง านกบั เซอรโ วมอเตอรการจดั องคป ระกอบของระบบ (Configuration) • ตัวอยา งการเดนิ สายไฟ (ยกตวั อยางรนุ CP1H-X40DT-D) เนือ่ งจาก PLC รนุ น้ีใชควบคมุ เซอรโ วมอเตอรไ ด 4 ตัว ถาใชเพียงตวั เดยี ว I/Oอ่นื ๆ สามารถใชเ ปน I/O ปกตไิ ด Output Terminal Input Terminal - 179 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใ ชง านกบั เซอรโวมอเตอรหมายเหตุ 1. ควรใสต ัวตานทาน 1.6-2.2 KΩ ท่ีเอาตพตุ พลสั ของ PLC เพ่ือปองกันไมใ หกระแสเกิน พกิ ดั กรณที ใี่ ชไ ฟ 24VDC 2. ความหมายของสัญญาณท่ีเทอรม ินอลของเซอรโ วไดรเ วอร +CW/-CW (Input) : เปน สัญญาณพลัสส่ังใหมอเตอรห มุนตามเขม็ นาฬิกา +CCW/-CCW (Input ): เปน สญั ญาณพลัสส่งั ใหม อเตอรห มุนทวนเข็มนาฬกิ า +ECRST/-ECRST(Input ) : เปน สัญญาณส่งั รเี ซท็ เคาทเ ตอรในไดรดเวอร Z/ZCOM(Output): เปน สญั ญาณแจง ให PLC รวู าเอน็ โคด เดอรอยทู จี่ ุดศูนย RUN(Input) : เปนสญั ญาณส่ังใหไดรเ วอรจ ายไฟเขา มอเตอรพรอ มทาํ งาน ALM/ALMCOM(Output): เปน สัญญาณแจงใหรวู าระบบเซอรโ วมปี ญ หา 3. ความหมายของสัญญาณท่เี ทอรม นิ อลของ CP1H Origin search switch(Input) : เปนสวิตชใ ชสตารท Origin search Positioning to point A/B(input) : เซนเซอรส ัง่ ใหเ คล่ือนท่ไี ปตาํ แหนง A และB CW/CCW limit sensor(Input) : เปนเซนเซอรป อ งกนั ไมใ หวง่ิ เกนิ ระยะ - 180 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใ ชงานกับเซอรโ วมอเตอรOrigin proximity input : สญั ญาณอนิ พุตทเ่ี ปนตวั บอก PLC วาการเคลือ่ นท่เี ขาใกลจดุศนู ยOrigin input : เมื่อ PLC ไดร บั สญั ญาณ Origin proximity input แลว มนั จะตรวจสอบสญั ญาณ Origin (Z-phase) ของเอน็ โคด เดอรที่อยูบนตัวเซอรโวมอเตอร• การตัง้ คา Servo Driver setup ทําตามข้นั ตอนในตัวอยางที่ 8.1 • PLC 1. เปด ไดอะลอกบลอ ก ‘PLC Setting’ โดยการคลิกท่ี Setting 2. คลิกท่ี Tap ‘Pulse Output 0’ แลวตงั้ คาตามน้ี - 181 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยกุ ตใ ชง านกับเซอรโ วมอเตอร Base Setting Setting Origin Search Setting Hold Use Item Item CWUndefined Origin Always Use define origin operationLimit input Signal Operation NO Search Direction Methd 0Limit input Signal Opps Detection Method Invers 1Search/Return Initial Speed Search Operation Mode 1Speed Curve Trapezoidal Operating Mode Origin input Signal NO Proximity Input Signal NO Search High Speed 10000pps Search Proximity Speed 1000pps Search Compensation Value 0 Search Acceleration Ration 2000 Search Deceleration Ration 2000 Positioning Monitor Time 0ms 3. ปด ไดอะลอกบลอ ก ‘PLC Setting’ 4. เพื่อใหค าใน ‘PLC Setting’ มผี ลใหป ดไฟแลว เปดใหม - 182 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยุกตใชงานกบั เซอรโ วมอเตอรการเขียนโปรแกรม • ตวั อยา งโปรแกรมแลดเดอร - 183 -

PNSPO! ! บทท่ี 8 การประยกุ ตใชง านกบั เซอรโ วมอเตอร จากตัวอยางโปรแกรมขางตน เปน ตัวอยางในการทาํ งานอยา งงายๆ เทาน้ัน ในการใชง านจริงจาํ เปน ตองเขียนใหล ะเอียดกวา น้ี สวนวิธกี ารสรา งโปรแกรมสามารถทาํ ตามข้นั ตอนตางๆ ท่ไี ดกลาวไปแลว Function Block(FB) ทต่ี อ งเรียกใชงานมีอยดู วยกัน 2 ตัว คอื - ‘_NCCP1H051_Home_DINT’ ทําหนาที่เปน Origin search โดยใช I:0.04 เปน ตัวสตารท - ‘_NCCP1H011_MoveAbsolute_DINT’ ทาํ หนา ที่สั่งใหม อเตอรเ คลอ่ื นทแ่ี บบ Absolute โดยใชท ั้งหมด 2 ตวั ตวั ทห่ี นง่ึ สงั่ ใหเ คล่ือนทไ่ี ปตําแหนง A คา Position คอื DM0 และตอ งปอ นคา DM0 เทากบั -1000 เพราะวา FB ไมสามารถ ปอ นเลขลบไดโดยตรง สว นตวั ทสี่ องสั่งใหเคลือ่ นท่ีไปตําแหนง B โดยมีคา Position เทากบั 100000 การใสคา ใน D0 จะตองทําขณะ Online ถาการแสดงผลเปนเลขฐาน 16 ให เปลยี่ นเปน เลขฐานสิบแบบมเี ครอ่ื งหมาย (Signed decimal) โดยการคลิกที่ icon ดังรูป จากนั้นใหคลิกท่ี D0 จะปรากฎไดอลอกบลอ ก ‘Set New Value’ ขนึ้ มา จากน้นั ใหปอน -1000 แลว คลกิ Set จากนน้ั คา D0 จะปน -1000 - 184 -

PNSPO! ! บทที่ 8 การประยกุ ตใชงานกบั เซอรโ วมอเตอรทดสอบการทํางาน• ทําการ Online->Tranfer->Run โปรแกรมตามขนั้ ตอนที่กลาวในบทท่ี 6 และเลอื กโหมด PLC ไวท ี่ Monitor• ทาํ การทดสอบการทาํ งานโดยเปดสวติ ช Origin Search (I0.04) เมอ่ื ทาํ Origin Search เสร็จ ใหเปดสวติ ช Position to Point A เพอ่ื ใหร ะบบเคลื่อนทีไ่ ปยังตาํ แหนง A จากนน้ั ทดลอง เปด สวิตช Position to Point B เพอ่ื ใหร ะบบเคลือ่ นที่ไปยงั ตําแหนง B จากตวั อยางทั้ง 2 แบบทก่ี ลาวมาขางตน จะชว ยใหทานเขาใจถึงเทคนิคในการควบคมุ เซอรโวมอเตอรโ ดยใชฟง กช นั บลอก ซึง่ ชว ยใหเรยี นรูไ ดเ รว็ และงา ย นอกจากน้นั เราอาจสรปุ ไดวา การควบคมุ ตาํ แหนง อาจแบง ไดเปน 2 ประเภทใหญๆ คือ แบบIncremental กับแบบ Absolute ซงึ่ แบบIncremental การเคล่ือนท่ีจะอางอิงกับจดุ ปจ จุบัน สวนแบบ Absolute อา งองิ กับจุดศูนย ดังนน้ัจะตอ งทาํ Origin Search เสมอเม่อื เริม่ ใชงาน - 185 -