E-BOOK Robotland

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 39 การทางานของ My Block Builder ตอนท่ี 1รูปแบบภารกจิทำกำรรวมคำสง่ั กำรเลยี ้ วของหนุ่ ยนต์ท่ใี ช้ Gyro Sensor ท่ีมี 3 Biock ให้กลำยเป็ น 1 Blockคาอธิบาย เราจะเขียนคาสั่งใหห้ ุ่นยนตน์ ้นั เดินตรงไป 2 รอบและเล้ียวไปทางดา้ นขวา 90 องศา โดยใช้ GyroSensor มาช่วยในการวดั องศาเราจะทางานซ้าท้งั หมด 2 รอบ เนื่องจากการเล้ียวโดยใช้ Gyro Sensor จะมีคาสัง่ ท้งั หมด 3 Block เราจึงใช้ My Block มาช่วยในการรวมคาสัง่ เราจะทางานซ้าท้งั หมด 2 รอบโปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมหุ่นยนตน์ ้นั เดินตรงไป 2 รอบและเล้ียวไปทางดา้ นขวา 90 องศา ทางานซ้าท้งั หมด 2 รอบ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2การสร้าง My Block Builderข้นั ท่ี 1 เลือกคาส่ังท่ีเราตอ้ งการจะรวมเป็น My Blockข้นั ที่ 2 เลอื กคำสง่ั Tools และเลอื ก My Block Builderข้นั ท่ี 3 ต้งั ชื่อ My Block และเลือกสญั ลกั ษณ์ตามท่ีตอ้ งการ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3เรากจ็ ะได้ My Block ตามท่ีเราตอ้ งการ

เตรียมตัวกอ่ นเขา้ ช้ันเรยี น 1ตอนที่ 40 การทางานของ My Block Builder ตอนที่ 2รูปแบบภารกจิทาการรวมคาสง่ั การเดนิ ตามเสน้ ตรง เส้นโคง้ และเส้นท่ีเปน็ คลน่ื ให้เปน็ 1 Blockคาอธบิ าย เราจะเขียนคาสั่งให้หนุ่ ยนตน์ ัน้ เดนิ ตามเสน้ ทม่ี ีลักษณะแตกต่างกัน คอืเสน้ ตรง เส้นโค้ง และเสน้ หยัก (คลนื่ )และใช้ My Block Builder มาช่วยในการรวมคาส่งั ของการเดนิ ตามเสน้โปรแกรมทีใ่ ชใ้ นการทางาน

เตรียมตวั กอ่ นเขา้ ชนั้ เรียน 2การทางานของโปรแกรมLoop 1 หนุ่ ยนตน์ ้นั จะทาการเดนิ ตามเสน้ ตรง คอื เมอื่ เจอสีดาให้ทาการเล้ียวไปทางขวา โดยการสั่งให้มอเตอรท์ างซา้ ยใช้ความเรว็ 20 ทางขาวใชค้ วามเร็ว 15 แต่ถา้ เจอสีขาวใหท้ าการเลย้ี วไปทางซ้าย โดยการส่งัให้มอเตอรท์ างซา้ ยใชค้ วามเรว็ 15 ทางขาวใชค้ วามเรว็ 20 (ความเรว็ ตา่ งกันไม่มากจะทาใหไ้ ดต้ ามเสน้ ได้เรว็ข้ึน) ทาซ้าไปจนกวา่ จะครบ 5 วนิ าที แล้วใหห้ ยดุ และรอ 1 วนิ าทีLoop 2 หุ่นยนตน์ ั้นจะทาการเดนิ ตามเส้นโค้ง คอื เมื่อเจอสีดาใหท้ าการเลยี้ วไปทางขวาเช่นกนั แต่เน่อื งจากเส้นโค้งนีไ้ ด้โคง้ ไปทางขวาเชน่ กัน จงึ ทาใหม้ อเตอรท์ างซ้ายใชค้ วามเรว็ 20 และทางขวาใช้ความเร็ว 5 แตถ่ ้าเจอสีขาวใหท้ าการเลี้ยวไปทางซ้าย โดยการส่งั ให้มอเตอร์ทางซา้ ยใชค้ วามเร็ว 15 ทางขาวใชค้ วามเร็ว 20 ทาซา้ ไปจนกวา่ จะครบ 5 วนิ าที แล้วให้หยดุ และรอ 1 วินาที

เตรียมตวั กอ่ นเขา้ ชัน้ เรยี น 3Loop 3 หนุ่ ยนตน์ นั้ จะทาการเดินตามเสน้ หยกั (คลืน่ ) คือ เมื่อเจอสดี าให้ทาการเลี้ยวไปทางขวาเช่นกัน แต่เนอ่ื งจากเส้นหยักนมี้ ลี กั ษณะคดไปมาถา้ ห่นุ ยนต์เคลอ่ื นทเ่ี รว็ อาจทาให้หลดุ ออกจากเสน้ ได้จงึ ทาให้มอเตอร์ทางซ้ายใช้ความเรว็ 20 และทางขวาใชค้ วามเร็ว 0 แตถ่ า้ เจอสขี าวให้ทาการเลีย้ วไปทางซ้าย โดยการสง่ั ให้มอเตอร์ทางซ้ายใช้ความเรว็ 0 ทางขาวใชค้ วามเร็ว 20 ทาซ้าไปจนกวา่ จะครบ 5 วนิ าที แลว้ ให้หยดุการรวมคาสง่ั การเดินตามเสน้ แต่ละแบบให้เป็น My Blockขน้ั ท่ี 1 เลือกคาสงั่ ท่เี ราต้องการจะรวมเป็น My Blockข้นั ที่ 2 เลอื กคาส่งั Tools และเลอื ก My Block Builder

เตรยี มตวั กอ่ นเขา้ ช้ันเรียน 4ข้ันท่ี 3 ตง้ั ชื่อ My Block และเลือกสญั ลักษณ์ตามที่ตอ้ งการเมือ่ ทาครบทุก Loop การเดินตามเสน้ เรากจ็ ะได้ My Block ตามทีเ่ ราตอ้ งการTricks & Tips กลไกการเปดิ ประตูอัตโนมตั ิ 3รปู แบบกลไกทเ่ี ลยี นแบบการเปิดปิดของ ประตูแบบบานพับ โดยใชก้ ารทางานแบบ สไลด์ ใช้ M-Motor และการทดเฟอื งใน การประกอบ โดยลักษณะรปู แบบการต่อน้ี สามารถดดั แปลงแกไ้ ขให้เขา้ กับตวั หุ่นแต่ละ รูปแบบที่ต่อขน้ึ มาได้

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 41 Pin Ball Gameรูปแบบภารกจิทาการรวมคาสั่งการตีลูกบอลใหเ้ ป็น 1 Block และสร้างพารามิเตอร์ข้ึนมาเพ่ือปรับแตค่ ่าของ พาวเวอร์ และ พอร์ตของมอเตอร์ได้คาอธิบาย เราจะทาการสร้างหุ่นยนต์ Pin Ball Game และเขียนโปรแกรมใหส้ ามารถตีบอลไป 2 แบบ คือ การตีเบาๆ กบั การตีแรงๆ และใหว้ นั น้ีเราจะใชค้ วามรู้เดิมคือเรื่องการสร้าง My Block Builder มาช่วยในการรวมคาสง่ั และเราจะมาเรียนรู้วธิ การสร้าง พารามเิ ตอร์ เพื่อใชใ้ นการปรับต่งค่าโปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมLoop 1 ถ้าหมุนมอเตอร์ A ไปมากกวา่ 45 องศา จะทาใหม้ อเตอร์ D หมุนเดินหนา้ ไป 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 100 และหมุนถอยหลงั 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 100 แต่ถ้าหมุนมอเตอร์ A ไปนอ้ ยกวา่ 45 องศา จะทาใหม้ อเตอร์ D หมุนเดินหนา้ ไป 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 50 และหมุนถอยหลงั 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 50

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2Loop 2 ถ้าหมุนมอเตอร์ B ไปมากกวา่ 45 องศา จะทาใหม้ อเตอร์ C หมุนเดินหนา้ ไป 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 100 และหมุนถอยหลงั 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 100 แต่ถ้าหมุนมอเตอร์ B ไปนอ้ ยกวา่ 45 องศา จะทาใหม้ อเตอร์ C หมุนเดินหนา้ ไป 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 50 และหมุนถอยหลงั 45 องศา ดว้ ยความเร็ว 50การรวมคาสั่งและสร้าง พารามเิ ตอร์ เพอื่ ปรับแต่งค่า พอร์ต และค่าพาวเวอร์การตีข้นั ท่ี 1 เลือกคาส่งั ที่ตอ้ งการข้นั ท่ี 2 เลือกคาสัง่ Tools และเลือก My Block Builder

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3ข้นั ท่ี 3 ต้งั ชื่อ My Block และเลือกสญั ลกั ษณ์ตามท่ีตอ้ งการข้นั ท่ี 4 คลิกท่ีคาวา่ Add Parameterข้นั ท่ี 5 ต้งั ชื่อพารามิเตอร์ท้งั สองของเรา

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 4ข้นั ที่ 6 เลือกสัญลกั ษณ์ของพารามิเตอร์ และกด Finishข้นั ที่ 7 นาพารามิเตอร์ท่ีเราสร้างไปเช่ือมต่อกบั สิ่งท่ีเราตอ้ งการจะเปล่ียนแต่เนื่องจากค่าPowerที่เราจะใส่ไปน้นั เป็นค่าบวก แต่ตามโปรแกรมเราจะตอ้ งใชท้ ้งั บวกและลบ ในท่ีน้ีเราจึงตอ้ งมีการแปลงค่าบวกใหเ้ ป็นลบโดยการนาค่าท่ีเราใส่ลงไปในพารามิเตอร์ไปคูณกบั -1 ก่อน แลว้ ค่อยนาไปเป็นPowerข้นั ที่ 8 คลิดที่ Closesข้นั ท่ี 9 นา My Block การตีลูกบอล ที่เราสร้างไวม้ าใชแ้ ละต้งั ค่าพอร์ตและ Power ตามท่ีเราตอ้ งการ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 5

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 42 หุ่นยนต์ WRO 2016 ตอนท่ี 1รูปแบบภารกจิใหห้ ุ่นยนตเ์ คล่ือนที่จาก พื่นท่ีสีเขียว ไปยงั จุดแรกท่ีพบถงั ขยะและก้หยดุ การเคล่ือนที่คาอธิบาย ในการแขง่ ขนั WRO 2016 จะมีภารกิจมาใหผ้ เู้ ขา้ แขง่ ขนั ไดท้ ากนั และในปี 2016 น้นั ใชภ้ ารกิจการ“ทาความสะอาดเส้นทางจากบา้ นไปสู่โรงเรียนของเรา” โดยภารกิจของเราน้นั จะเร่ิมตน้ จาก พ้นื ที่สีเขียว(บา้ นของเรา) ไปยงั จุดตา่ งๆท้งั 7 จุด(จุดท่ีพบขยะ) โดยถา้ พบวา่ เป็นถงั ขยะสีแดงใหท้ าการเกบ็ และ ปล่อยถงั ขยะสีน้าเงินลงไปแทน เมื่อเก็บครบท้งั 7 จุด แลว้ ใหน้ าถงั ขยะสีแดงท่ีเกบ็ มาท้งั หมดน้นั ไปทิ้งในพ้นื ท่ีสีเหลือง(จุดรีไซเคิล) แลว้ ใหน้ าหุ่นยนตไ์ ปที่พน่ื ที่สีแดง(โรงเรียน) แตเ่ ราจะแบ่งภารกจิออกเป้ นโซนๆ เพอื่ ง่ายต่อการเรียนรู้ โดยในวนั น้ีเราจะเร่ิมตน้ โดยการประกอบหุ่นยนตเ์ รรียนเขียนคส่ังใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินจาก พ่ืนท่ีสีเขียวไปยงั จุดแรกท่ีพบขยะรูปแบบสนามทใ่ี ช้ในการแข่งขนั

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรม เราจะแบ่งออกเป็น 3 ส่วนส่วนท่ี 1เร่ิมตน้ โปรแกรม หุ่นยนตจ์ ะเดินหนา้ ไป 1 รอบ เพอื่ ใหอ้ อกจากพน่ื ที่สีเขียว และกเ็ ขา้ สุ่ Loop การเดินตามเส้น คือColor Sensor Port 3 เจอสี ขาว และ Color Sensor Port 2 เจอสี ขาว..........ใหเ้ ดินตรงไปเรื่อยๆColor Sensor Port 3 เจอสี ขาว และ Color Sensor Port 2 เจอสี ดา..........ใหเ้ ล้ียวขวาเร่ือยๆColor Sensor Port 3 เจอสี ดา และ Color Sensor Port 2 เจอสี ขาว..........ใหเ้ ล้ียวซา้ ยเรื่อยๆ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3Color Sensor Port 3 เจอสีดา และ Color Sensor Port 2 เจอสี ดา..........คือเจอทางแยกใหอ้ อกจากการเดินตามเส้น ใหเ้ ดินตรงไป 1 รอบ เพ่ือใหถ้ ึงจุดเล้ียว แลว้ เล้ียวไปทางดา้ นซา้ ย 90 องศาส่วนที่ 2หลงั จากไดเ้ ล้ียวซา้ ยมาแลว้ หุ่นยนตก์ ็จะเขา้ สู่ Loop การเดินตามเส้นแบบเดิมจนกวา่ จะเจอทางแยก คือColor Sensor Port 3 เจอสีดา และ Color Sensor Port 2 เจอสี ดา..........คือใหอ้ อกจากการเดินตามเส้นแลว้ใหเ้ ดินตรงไป 1 รอบ เพื่อให้ถึงจุดเล้ียว แลว้ เล้ียวไปทางดา้ นซา้ ย 90 องศา เพ่ือหนั หนา้ ของหุ่นยนตไ์ ปทางถงั ขยะในจุดแรก

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 4ส่วนท่ี 3ทางานใน Loop เดินตามเส้นไปเร่ือยๆ จนกวา่ Color Sensor Port 3 จะเจอ สีแดงหรือสีน้าเงิน แลว้ ใหอ้ อกจาก Loop เดินตามเส้น และใหห้ ยดุ การเคลื่อนที่

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 43 หุ่นยนต์ WRO 2016 ตอนที่ 2รูปแบบภารกจิใหห้ ุ่นยนตเ์ คลื่อนท่ีจาก พนื่ ท่ีสีเขียว ไปยงั จุดแรกที่พบถงัขยะและกห้ ยดุ การเคล่ือนที่ถา้ เป็นสีฟ้ าใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินผา่ นไปยงั จุดต่อไป และถา้ เป็นสีแดง ใหท้ าการเกบ็ ไวใ้ นหุ่นยนต์คาอธิบาย เราจะใชห้ ุ่นยนตจ์ ากคร้ังท่ีแลว้ ในวนั น้ีเราจะเขียนโปรแกรมต่อจากคร้ังที่แลว้ จากคร้ังที่แลว้หุ่นยนตจ์ ะมาหยดุ อยทู่ ่ีถงั ขยะในจุดที่ 1 และในวนั น้ีเราจะเขียนคาสัง่ ใหห้ ุ่นยนตส์ ามารถแยกการทางานได้วา่ ถา้ เป็นสีฟ้ าใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินผา่ นไปยงั จุดต่อไป และถา้ เป็นสีแดง ใหท้ าการเก็บไวใ้ นหุ่นยนต์รูปแบบสนามทใี่ ช้ในการแข่งขัน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมในช่วงแรกกจ็ ะเหมือนกบั คร้ังท่ีแล้วมาวนั น้ีเราจะมาดูในส่วนที่เพิ่มข้ึนมาคือ ส่วนของการ ตรวจสอบวา่ เป็นสีอะไร

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3หลงั จากท่ีเดินตามเส้นไปเร่ือยๆจนกวา่ จะเจอ ถงั ขยะสีแดงหรือสีฟ้ า ใหห้ ยดุ ตอ่ มาเราจะทาการตรวสอบวา่ถงั ท่ีพบเป็นสีอะไรโดยใชค้ าสั่ง Swich-Color Sensor ถา้ เป็นสีน้าเงินใหเ้ ดินผา่ นไปแต่ถเป็นสีแดง ใหท้ าการเกบ็ และไปยงั จุดต่อไป ในจุดที่ 1 ใหท้ าการกลบั หลงั หนั แลว้ ก็ยอ้ นกลบั ไปทางานซ้าจนครบ 4 รอบตามจานวน count ของ Loop ทีเราใส่เอาไว้ ท้งั 4 รอบจะมีการทางานที่เหมือนกนั จะแตกต่างกนั ที่วธิ ีการ หมุนเพอ่ื หนั หนา้ ไปยงั จุดถดั ไป

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 44 หุ่นยนต์ WRO 2016 ตอนที่ 3รูปแบบภารกจิใหห้ ุ่นยนตเ์ คลื่อนท่ีจาก พืน่ ท่ีสีเขียว ไปยงั จุดแรกท่ีพบถงัขยะและกห้ ยดุ การเคลื่อนท่ีถา้ เป็นสีฟ้ าใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินผา่ นไปยงั จุดตอ่ ไป และถา้ เป็นสีแดง ใหท้ าการเกบ็ ไวใ้ นหุ่นยนต์แลว้ ปล่อยถงั ขยะสีฟ้ าลงไปแทนท่ีดว้ ยคาอธิบาย เราจะใชห้ ุ่นยนตจ์ ากคร้ังที่แลว้ ในวนั น้ีเราจะเขียนโปรแกรมต่อจากคร้ังที่แลว้ จากคร้ังที่แลว้หุ่นยนตจ์ ะมาหยุดอยทู่ ่ีถงั ขยะในจุดท่ี 1 และแยกการทางานไดว้ า่ ถา้ เป็นสีฟ้ าใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินผา่ นไปยงั จุดต่อไป และถา้ เป็นสีแดง ใหท้ าการเก็บไวใ้ นหุ่นยนต์ และในวนั น้ีเราจะเขียนคาส่ังใหห้ ุ่นยนตส์ ามารถปล่อยถงั ขยะสีฟ้ าลงไปแทนท่ีดว้ ยรูปแบบสนามทใี่ ช้ในการแข่งขนั

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมในช่วงแรกกจ็ ะเหมือนกบั คร้ังท่ีแล้วมาวนั น้ีเราจะมาดูในส่วนที่เพิม่ ข้ึนมาคือ ส่วนของการ ปล่อยสีฟ้ าลงไปแทนท่ี เมื่อเจอสีแดง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3หลงั จากท่ีเดินตามเส้นไปเรื่อยๆจนกวา่ จะเจอ ถงั ขยะสีแดงหรือสีฟ้ า ใหห้ ยดุ ต่อมาเราจะทาการตรวสอบวา่ถงั ที่พบเป็นสีอะไรโดยใชค้ าสั่ง Swich-Color Sensor ถา้ เป็นสีน้าเงินให้เดินผา่ นไปแต่ถา้ เป็นสีแดง ใหท้ าการเกบ็ แลว้ เดินหนา้ ไป 1 รอบแลว้ ปล่อยถงั สีน้าเงินลงมาแทนที่ และเคล่ือนท่ีไปยงั จุดต่อไป ในจุดที่ 1 ให้ทาการกลบั หลงั หนั แลว้ ก็ยอ้ นกลบั ไปทางานซ้าจนครบ 4 รอบตามจานวน count ของ Loop ทีเราใส่เอาไว้ท้งั 4 รอบจะมีการทางานที่เหมือนกนั แตจ่ ะแตกต่างกนั ท่ีวธิ ีการ หมุนเพื่อหนั หนา้ ไปยงั จุดถดั ไป

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 45 หุ่นยนต์ WRO 2016 ตอนที่ 4รูปแบบภารกจิหลงั จากทาการตรวจสอบจนครบ 7 จุดแลว้ใหห้ ุ่นยนตน์ าถงั ขยะสีแดงไปเกบ็ ยงั พ้ืนท่ีสีเหลือคาอธิบาย เราจะใชห้ ุ่นยนตจ์ ากคร้ังท่ีแลว้ ในวนั น้ีเราจะเขียนโปรแกรมต่อจากคร้ังท่ีแลว้ จากคร้ังที่แลว้หุ่นยนตจ์ ะมาหยดุ อยทู่ ่ีถงั ขยะในจุดท่ี 1 และแยกการทางานไดว้ า่ ถา้ เป็นสีฟ้ าใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินผา่ นไปยงั จุดตอ่ ไป และถา้ เป็นสีแดง ใหท้ าการเกบ็ ไวใ้ นหุ่นยนต์ แลว้ ปล่อยถงั ขยะสีฟ้ าลงไปแทนที่ดว้ ยและในวนั น้ีเราจะเขียนคาสั่งใหห้ ุ่นยนตส์ ามารถนาถงั สีแดงที่อยใู่ นตวั รถ ไปทิง้ ไวใ้ นพ้นื ท่ีสีเหลือง รูปแบบสนามทใี่ ช้ในการแข่งขนั

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางาน (โปรแกรมนีม้ กี ารเขียนเพม่ิ จากคร้ังที่แล้ว)การทางานของโปรแกรมในช่วงแรกกจ็ ะเหมอื นกบั คร้ังทแ่ี ล้วมา

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3วนั น้ีเราจะมาดูในส่วนท่ีเพ่ิมข้ึนมาคือ ส่วนหลงั จากที่หุ่นยนตท์ างานครบท้งั หมด 7 จุดและในตอนน้ีเราจะนาถงั สีแดงท่ีอยใู่ นตวั รถไปทิง้ ในพ้นื ท่ีสีเหลือง หุ่นยนตจ์ ะเขา้ สู่ Loop เดินตามเส้นไป 7 วนิ าที และกเ็ ล้ียวไปทางขวา 90 องศาและกเ็ ดินตรงเขาไปยงั พ้ืนท่ีสีเหลือง 3 วนิ าที

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 46 หุ่นยนต์ WRO 2016 ตอนท่ี 5รูปแบบภารกจิหลงั จาก ใหห้ ุ่นยนตน์ าถงั ขยะสีแดงไปเกบ็ ยงั พ้นื ที่สีเหลือแลว้ ในวนั น้ีเราจะนาหุ่นยนตไ์ ปยงั พ้ืนท่ีสีแดง(โรงเรียน)คาอธิบาย เราจะใชห้ ุ่นยนตจ์ ากคร้ังที่แลว้ ในวนั น้ีเราจะเขียนโปรแกรมต่อจากคร้ังท่ีแลว้ จากคร้ังที่แลว้ หุ่นยนตจ์ ะมาหยดุ อยทู่ ่ีถงั ขยะในจุดที่ 1 และแยกการทางานไดว้ า่ถา้ เป็นสีฟ้ าใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินผา่ นไปยงั จุดต่อไป และถา้ เป็นสีแดง ใหท้ าการเก็บไวใ้ นหุ่นยนต์ แลว้ ปล่อยถงัขยะสีฟ้ าลงไปแทนที่ดว้ ยแลว้ นาถงั สีแดงที่อยใู่ นตวั รถ ไปทิ้งไวใ้ นพ้นื ท่ีสีเหลืองและในวนั น้ีเราจะเขียนคาสั่งใหห้ ุ่นยนตส์ ามารถไปยงั พ้นื ที่สีแดงของเราน้นั เอง ก็ถือวา่ ภารกิจของเราเสร็จสมบรู ณ์แลว้ นนั่ เอง รูปแบบสนามทใ่ี ช้ในการแข่งขนั

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางาน (โปรแกรมนีม้ ีการเขียนเพม่ิ จากคร้ังท่แี ล้ว) การทางานของ โปรแกรมในช่วงแรกก็ จะเหมือนกบั คร้ังท่ี แล้วมา

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3วนั น้ีเราจะมาดูในส่วนที่เพม่ิ ข้ึนมาคือ ส่วนหลงั จากท่ีหุ่นยนตน์ าถงั สีแดงที่อยใู่ นตวั รถไปทิง้ ในพ้นื ที่สีเหลือง หลงั จากน้นั หุ่นยนตจ์ ะถอยหลงั ดว้ ยความเร็ว 50 จานวน 3 วนิ าที แลว้ เล้ียวไปทางขวา 135 องศาและเดินหนา้ ไปยงั พ้ืนท่ีสีแดง ดว้ ยความเร็ว 50 จานวน 6 วนิ าที

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 47 หุ่นยนต์คดั แยกขยะ ตอนท่ี 1 การประกอบรูปแบบภารกจิ การประกอบ (การออกแบบกลไกแขนหุ่นยนต)์คาอธิบาย การออกแบบหุ่นยนตเ์ ป็นอีกส่ิงที่สาคญั มากเพราะถา้ เราออกแบบหุ่นยนตใ์ หม้ ีความแขง็ แรงกะทดั รัดสามารถทางานไดอ้ ยา่ งรวดเร็วและแขง็ แรง การทาโปรแกรมกจ็ ะมีความง่ายมากข้ึน โดยการออกแบบหุ่นยนตท์ ี่สาคญั คือการใชง้ าน และความแขง็ แรงของตวั หุ่นยนตร์ วมไปถึงขนาดของหุ่นยนตท์ ่ีจะใชใ้ นการทาภาระกิจเพราะบางภาระกิจมีพ้นื ที่เลก็ หากเราออกแบบหุ่นยนตท์ ี่มีขนาดใหญ่อาจจะทาใหก้ ารทาภาระกิจหรือการเขียนโปรแกรมยากมากกวา่ เดิม รูปแบบหุ่น

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของ ในโปรแกรมโปรแกรมกลไกแขนน้นั เป็นการใช้ M-Motor ซ่ึงมีขนาดเล็กกะทดั รัดจากภาพเป็นการต้งั คา่ Motor ให้ทางานเป็นวินาที หรือ On for seconds และ Power ของ Motor = 20 และ -20 ค่า 20 ของPower คือการทาให้Motor เอาแขนลงเพอื่ เตรียมเกบ็ ส่วนค่า -20 เป็นการเก็บลูกบาศกแ์ ละเอาแขนข้ึน ท้งั น้ีความเหมาะสมในการต้งั ค่าข้ึนอยกู่ บั ลกั ษณะและเทคนิคของแต่ละคน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 48 หุ่นยนต์คดั แยกขยะ ตอนท่ี 2 การเดนิ นับเส้นตดัรูปแบบภารกจิการเดินนบั เส้นตดัคาอธิบาย การเดินนบั เส้นตดั เป็ นข้นั ตอนแรกและเป็นข้นั ตอนท่ีสาคญั ในการทาภารกิจเพราะถา้ หุ่นยนตไ์ ม่สามารถเคลื่อนที่ไปไดอ้ ยา่ งถูกตอ้ งก็จะไม่สามารถทาภารกิจไดน้ น่ั เอง โดยการเดินนบั เส้นตดั ประกอบไปดว้ ยโปรแกรมต่างๆมากมายไม่วา่ จะเป็น Motor Sensor และSwitch ลว้ นแต่จาเป็นท้งั สิ้น เรามาเร่ิมกนั เลยดีกวา่ รูปแบบสนามในการทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางาน Hitechnic Compareการทางานของ ในโปรแกรมหุ่นยนตจ์ ะเดินตามเส้น โดยใช้ Color Sensor ท้งั 2ตวั ในการเดิน ด้งั น้นั Switch จึงมีท้งั หมด 3ตวั เพ่ือทาหนา้ ท่ีเปรียบเทียบคา่ แสงของ Sensor แตล่ ะตวั และนาคา่ ที่ไดไ้ ปกาหนดการเดินรูปแบบการทางานของ Switch จะกาหนดการทางานตามเง่ือนไขท่ีต้งั ไวด้ า้ นหนา้ คือหากSensor เจอคา่ แสงท่ีนอ้ ยกวา่ ค่ากลางจะทางานในเครื่องหมายถูก แตถ่ า้ เจอค่าแสงท่ีมากกวา่ คา่ กลางจะทางานในเครื่องหมายผดินนั่ เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3จากน้นั การต้งั ค่า Motor ข้ึนอยกู่ บั ลกั ษณะของแสงที่เจอวา่ สูงหรือต่ากวา่ ค่ากลางและลกั ษณะของตวั หุ่นยนต์เป็นอยา่ งไร เพื่อกาหนดทิศทางใหห้ ุ่นยนตห์ นั กลบั มาเดินตามเส้นHitechnic Color sensor เป็นตวั เช็คเส้นตดั สีดาที่อยดู่ า้ นหนา้ นน่ั เอง หากคา่ แสงนอ้ ยกวา่ ค่ากลางแสดงวา่หุ่นยนตเ์ จอเส้นสีดา โปรแกรมใน Loop แรกจะจบการทางานเพราะตวั Compare ตรวจสอบพบคา่ ท่ีนอ้ ยกวา่ค่าที่กาหนด หรือค่ากลางนนั่ เองจากน้นั จะเดินผา่ นเส้นและกลบั มาทางานจนกวา่ จะครบ 3คร้ัง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 49 หุ่นยนต์คดั แยกขยะ ตอนท่ี 3 สำรวจพนื้ ท่ีทงิ้ ขยะรูปแบบภำรกจิสารวจพ้ืนท่ีทิง้ ขยะคำอธิบำย การสารวจพ้นื ท่ีเก็บขยะเป็นหน่ึงในภารกิจที่สาคญั ของการทางาน เพราะเป็นการตรวจสอบขอ้ มลูก่อนที่จะปฏิบตั ิงาน โดยกาหนดใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินไปยงั พ้นื ท่ีถงั ขยะเพือ่ ตรวจสอบสีของพ้ืนท่ีท่ีหุ่นยนตจ์ ะทิง้ ขยะ รูปแบบสนำมในกำรทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในกำรทำงำน Logic Switch Numericกำรทำงำนของ Logic ในโปรแกรมLogic ในโปรแกรมช่ือเงื่อนไข VC ยอ่ มาจาก View Color ซ่ึงนกั เรียนสามารถปรับเปลี่ยนไดต้ ามท่ีเราตอ้ งการเพือ่ ความง่ายในการจดจาค่าตา่ งๆจากโปรแกรมจะสงั เกตุไดว้ า่ ตวั Logic มีตวั ท่ีเป็นเครื่องหมาย ถูก,ผดิ และรวมถึงตวั ที่ไมม่ ีเครื่องหมายดงั น้นั ใหส้ ังเกตุง่ายๆคือ ตวั ที่มีเครื่องหมาย จะเป็นรูปดินสอ คือตวั เขียนค่านนั่ เอง ส่วนตวั ท่ีไมม่ ีเคร่ืองหมายคือตวั ที่รับคา่ เพอ่ื ส่งออกดงั น้นั ในกรณีน้ีถา้ หากตวั Hitechnic Color sensor ไม่เจอสีขาวหรือแดงโปรแกรมจะไม่ทางานต่อเพราะเคร่ืองหมายเป็นผดิ จะทาใหเ้ รารู้ไดว้ า่ ตอนน้ีหุ่นยนตม์ ีปัญหาในการอ่านสี เพราะเนื่องจาก Default case ถูกบนั ทึกในช่องท่ี Logic เขียนเป็นผดิ ดงั น้นั โปรแกรมจะไม่ทางานตอ่ นน่ั เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3กำรทำงำนของ Numeric ในโปรแกรมเป็นการบนั ทึกค่าตวั เลข ซ่ึงรับมาจาก Hitechnic Color sensor อีกทีในกรณีเคสน้ี ตวั Sensor จะเห็น คา่ สีขาว= 14 สีแดง = 8 เราจึงทาตวั Switch Numeric ข้ึนเพื่อบนั ทึกแปลงคา่ เป็นตวั เลขใน Numeric ที่เป็น Variableอีกทีเพ่ือนาไปเปรียบเทียบในภารกิจตอ่ ไป

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 50 หุ่นยนต์คดั แยกขยะ ตอนที่ 4 การเกบ็ ขยะรูปแบบภารกจิการเกบ็ ขยะคาอธิบาย การเก็บขยะเป็นภารกิจต่อเนื่องจากการสารวจพ้ืนท่ีจากตอนท่ีแลว้ ซ่ึงหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งนาขอ้ มูลท่ีได้จากการสารวจ มา Output เพือ่ เกบ็ ขยะใหถ้ ูกตอ้ ง โดยกาหนดให้ คา่ Numeric เป็นตวั แปรท่ีบนั ทึกขอ้ มูลตามความจริงท่ีหุ่นยนตส์ ารวจไดเ้ พื่อนามาเก็บขยะ รูปแบบสนามในการทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานNumeric Numericการทางานของ Numeric ในโปรแกรมเป็นการออกค่า โดยใช้ Variable Read Numeric (ตวั อ่านค่าของ Numeric) เพ่ือดึงขอ้ มลู จากการสารวจมาใช้เก็บขยะ เพราะการคดั แยกขยะน้นั หุ่นยนตจ์ าเป็ นท่ีจะตอ้ งรู้วา่ ถงั ขยะสาหรับทิง้ ขยะชิ้นใหญ่,เลก็ แตล่ ะแบบอยฝู่ ่ังไหน หลงั จากน้นั ตอนเก็บหุ่นยนตก์ จ็ ะตอ้ งเกบ็ ตามลาดบั ที่ถูกตอ้ งเพื่อง่ายต่อการนาไปทิ้ง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3ตวั Numeric จะส่งค่าไปท่ี Switch เพ่ือทางานตามขอ้ มูลท่ีไดร้ ับมา โดยสีขาวจะบนั ทึกเป็น 0 และสีแดงจะบนั ทึกเป็น 1 ดงั น้นั ตอนเก็บกจ็ ะมีลาดบั การทางานคือ ถา้ เคสท่ี1 เป็น0 แสดงวา่ ลูกบาศกจ์ ะตอ้ งเป็ นชิ้นเลก็ในขณะเดียวกนั ถา้ เป็น 1 ลูกบาศกจ์ ะตอ้ งเป็ นชิ้นใหญ่นนั่ เอง ส่วนตวั Motor ในการเกบ็ และการเดินตา่ งๆจะมีอธิบายใน รายการอยา่ ลืมติดตามชมนะครับ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 51 หุ่นยนต์คดั แยกขยะ ตอนท่ี 5 การนาขยะไปทงิ้รูปแบบภารกจิการนาขยะไปทิ้งคาอธิบาย การนาขยะไปทิง้ เป็นภารกิจที่ตอ้ งเน่ืองจากการเกบ็ ขยะซ่ึงหุ่นยนตจ์ ะทราบถึงขอ้ มูลท่ีไดร้ ับมาจากการเกบ็ แลว้ วา่ จะตอ้ งทิ้งยงั ไง เพราะในกรณีน้ีมีสองเง่ือนไขคือเกบ็ ชิ้นเล็กมาก่อนหรือใหญม่ าก่อนดงั น้นัช่วงสุดทา้ ยน้ีสาคญั มากเพราะจะเป็นตวั บง่ บอกถึงความสมบูรณ์ของโปรแกรมและการทาภารกิจท่ีไดร้ ับ โดยกาหนดใหล้ ูกบาศก์ เลก็ ทิ้งในช่องที่สีต่างกนั ใหญท่ ิง้ ในช่องท่ีสีตรงกนั รูปแบบสนามในการทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของ Logic ในโปรแกรมดา้ นบนสุดเป็ นการเพิ่มเติมตวั Logic [K] เขา้ ไปในโปรแกรมเพอ่ื บนั ทึกคา่ วา่ หุ่นยนตท์ างานในโปรแกรมใดระหวา่ ง 1 และ 2 ถา้ ทางานใน โปรแกรม 1 ค่า Logic จะบนั ทึก K1 เป็นถูก แตถ่ า้ ทาในโปรแกรม 2 จะบนั ทึก K2 เป็นถูก ดงั น้นั หุ่นยนตจ์ ะมีขอ้ มลู ในการนาขยะไปทิง้ นนั่ เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3จากน้นั หุ่นยนตจ์ ะทางานตามโปรแกรมดา้ นล่างตอ่ เพอื่ นาลูกบาศกห์ รือขยะไปทิ้งนนั่ เอง โดย ถา้ บนั ทึกค่าเป็น K1 แสดงวา่ หุ่นยนตจ์ ะตอ้ งทิง้ ลูกบาศกล์ ูกใหญก่ ่อน ถา้ บนั ทึกเป็น K2 แสดงวา่ ตอ้ งปล่อยลูกบาศกล์ ูกเลก็ ก่อน (ฝั่งซา้ ยที่สารวจฝ่ังแรก คือตวั แปรที่1 บนั ทึกคา่ K2 ฝ่ังขวาท่ีสารวจต่อจากอนั แรกคือตวั แปรที่ 2บนั ทึกค่าเป็น K2 นน่ั เอง)ในส่วนของโปรแกรมที่เป็ นตวั เดินทาภารกิจท่ีไม่ใช่ตวั แปรนกั เรียนสามารถติดตามชมไดใ้ นรายการนะครับ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 52 หุ่นยนต์ก้ภู ยัรูปแบบภารกจิช่วยเหลือผปู้ ระสบภยัคาอธิบาย การช่วยเหลือผปู้ ระสบภยั คือการเยยี วยาผบู้ าดเจบ็ หรือผปู้ ระสบเคราะห์ใหอ้ อกจากภยั อนั ตรายน้นั ๆดงั น้นั กิจกรรมในวนั น้ีคือการช่วยเหลือผปู้ ระสบภยั ออกจากจุดอนั ตรายมายงั จุดปลอดภยั โดยกาหนดใหล้ ูกบอล เป็นผปู้ ระสบภยั ที่หุ่นยนตจ์ ะตอ้ งไปนามาปล่อยยงั จุดปลอดภยั ที่จดั เตรียมไวใ้ ห้ รูปแบบสนามในการทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของ Logic ในโปรแกรมตวั ท่ี 1 จะสังเกตไดว้ า่ เป็นสัญลกั ษณ์ กากบาท หรือ False คือการต้งั คา่ ให้ Reset Case ในกรณีน้ี จะมีหรือไม่มีก็ไดเ้ พราะโปรแกรมทางานจบภายในคร้ังเดียว หาก โปรแกรมทางานหลายรอบ จาเป็ นตอ้ งมีการ ResetCase เสมอเพราะรูปแบบการทางานแบบวนกลบั ของ Loop ทาใหห้ ุ่นยนตก์ ลบั มาทางานโปรแกรมเดิมหากยงั ไมพ่ บตวั แปรท่ีถูกตอ้ งจะทาซ้า หากพบค่าท่ีถูกตอ้ ง ตวั แปรน้นั ๆจะบนั ทึก Case เป็นถูกตอ้ ง ถา้ ไมม่ ีการReset Case จะทาใหก้ ารทางานรอบสองมีผลเป็นถูกในทนั ทีตวั ท่ี 2 จะสงั เกตไดว้ า่ สัญลกั ษณ์ ถูก คือการเขียนคา่ ตวั แปรใหเ้ ป็นเครื่องหมายถูก หรือ True เมื่อตวั แปรเป็นจริง หรือถูกตอ้ ง ตวั อา่ นทา้ ย Loop จะส่งคา่ ที่เป็นจริงออกไปเพอ่ื จบโปรแกรม

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3ตวั ท่ี 3 จะสงั เกตไดว้ า่ ไม่มีช่องใหใ้ ส่สัญลกั ษณ์ แต่จะเป็นการลากลูกศรออกไป ในความหมายกค็ ือการOutput ขอ้ มลู ขอ้ มลู ท่ีถูกเขียนไมว่ า่ จะเป็น ถูกหรือเป็ นผดิ จะถูกนามา Output ออกท่ีตวั อา่ นเสมอ (ตวั อ่านเปรียบเสมือนตวั เช็คขอ้ มูล หากขอ้ มูลเป็นเทจ็ โปรแกรมจะถูกส่งไปท่ีทา้ ย Loop เม่ือตรวจสอบแลว้ ยงั ไม่ถูกตอ้ งจะถูกส่งใหก้ ลบั ไปทาใหม่ แตถ่ า้ ขอ้ มลู เป็นจริงโปรแกรมทา้ ย Loop ที่ทาหนา้ ท่ีตรวจสอบจะยอมให้ผา่ นออกไป)

Tel.02-5676069 , 089-6683571Robotschild Rbc www.robotschild.com