E-BOOK Robotland

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมหุ่นยนตจ์ ะเดินไปดา้ นหนา้ 4 Rotation (ลอ้ หมุน4รอบ) หลงั จากน้นั จะทาการ Reset คา่ องศาของ Gyrosensor เพื่อใหค้ า่ องศาเป็น 0 ก่อนเล้ียว การเล้ียวหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งทามุม 90 องศาซ่ึง เราไม่สามารถกาหนดให้Sensor ทางาน 90 องศาไดเ้ ลยเพราะ การทางานของ Sensor แต่ละตวั มีค่าความเพ้ยี นไมเ่ ทา่ กนั บางตวั อาจจะ+- เป็น% แลว้ เพ้ยี นนอ้ ยเพ้ียนมากไม่เทา่ กนั ดงั น้นั เราจะตอ้ ง หาค่าท่ีแทจ้ ริงของหุ่นยนตโ์ ดยการ Port viewเพอ่ื ตรวจสอบคา่ ที่แทจ้ ริง หลงั จากน้นั ตอ้ งทางานทดลอง เพราะการ Port view กบั การทางานอตั โนมตั ิของหุ่นยนต์ คา่ อาจจะมีความเพ้ียนอีก ดงั น้นั การทางานของ Sensor มีความละเอียดออ่ น เราตอ้ งทดลองและแกไ้ ขจนหุ่นยนตส์ มบรู ณ์นะครับ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 18 การทางานของ Gyro Sensor ตอนที่ 2รูปแบบภารกจิการทางานของ Gyro sensor (วดั องศาการข้ึนเนิน)คาอธิบาย การงานของ Gyro Sensor น้นั มีเป็นการวดั มุมองศาที่หุ่นยนตเ์ คลื่อนตวั ไมว่ า่ จะเป็นข้ึนเนินหรือเล้ียวโดยการทามุม โดยจะตอ้ งติดต้งั Gyro sensor ตามลูกศรท่ีอยบู่ นตวั Sensor เพอ่ื กาหนดการทามุมนน่ั เอง หากติดต้งัผดิ หุ่นยนตจ์ ะไมท่ ามุม หรือติดต้งั โดยไมเ่ ซ็ทหุ่นยนตใ์ หอ้ ยใู่ นแนวท่ีเราตอ้ งการ Sensor อาจจะ Error ได้เพราะ Sensor จะทางานตามมุมท่ีกาหนดตามช่วงเวลาที่เราเสียบสายนนั่ เอง รูปแบบสนามในการทดลองหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเดินบนพ้นื ราบดว้ ยความเร็วแต่เมื่อใดท่ีหุ่นยนตข์ ้ึนเนิน หุ่นยนตจ์ ะตอ้ งลดความเร็วลงเพื่อเดินผา่ นสิ่งกีดขวางและโชวไ์ ฟสีแดงบนเคร่ืองเพื่อแจง้ เตือนวา่ อยใู่ นโซนอนั ตราย แตเ่ ม่ือเดินพน้ พ้ืนที่อนั ตรายหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งส่งเสียง และโชวไ์ ฟเป็นสีเขียวให้รู้วา่ ปลอดภยั นน่ั เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมหุ่นยนตจ์ ะเดินไปดา้ นหนา้ เร่ือยๆจนกวา่ จะพบเนิน ที่มีความสูง 2องศา โดยการต้งั ค่าในโปรแกรมเป็น –2องศา เนื่องจาก Gyro sensor ท่ีอยบู่ นตวั รถน้นั ติดกลบั ดา้ นเพื่อความง่ายในการติดต้งั ดงั น้นั ค่าท่ีต้งั ในโปรแกรมจึงตอ้ งมีการสลบั ฝ่ังไวน้ น่ั เอง เมื่อหุ่นยนตเ์ จอเนินจะโชวไ์ ฟสีแดง และเดินไปดา้ นหนา้ โดยหมุนลอ้ 4รอบ และเม่ือเดินผา่ นส่ิงกีดขวางจะร้องวา่ Good job และเปิ ดไฟบนเครื่องเป็ นสีเขียว รูปแบบการติดต้งัSensor นอ้ งๆสามารถติดตามไดจ้ ากรายการเมืองหุ่นยนตต์ อน การทางานของ Gyro sensor ไดเ้ ลย

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 19 ใช้ Smart Phone ควบคุมหุ่นยนต์รูปแบบภารกจิใช้ Smart Phone ควบคุมหุ่นยนต์คาอธิบาย การใช้ Smart Phone ในการควบคุมหุ่นยนตน์ ้นั เป็ นเรื่องท่ีไมย่ ากอยา่ งท่ีคิด เพียงDownloadApplication ท่ีมีช่ือวา่ Logo Commander โดยสามารถใช้ Smart Phone ที่มีระบบ iOS หรือ Play Store ก็ได้ รูปแบบสนามในการทดลองจากภาพหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเดินตามเส้นปะเพือ่ ไปยงั ขวดน้าหลงั จากน้นั ใหห้ ุ่นยนตเ์ คลื่อนยา้ ยขวดน้ากลบั มายงัจุดเร่ิมตน้ ถือวา่ จบภารกิจ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรม Lego commander เป็นโปรแกรมท่ีสามารถควบคุม หุ่นยนตผ์ า่ นระบบ Bluetooth และสามารถวางรูปแบบโปรแกรมใหห้ ุ่นยนตส์ ามารถทางานในแบบท่ีเราตอ้ งการได้ การเตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียนใหน้ กั เรียน Download Application จาก iOS หรือ Play Store เตรียมไวห้ ลงั จากน้นั ติดตามชมรายการเมืองหุ่นยนต์ ตอนที่ 19 และทาตามข้นั ตอน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 20 ใช้ Bluetooth ควบคุมหุ่นยนต์ ตอนท่ี 1รูปแบบภารกจิการใช้ Bluetooth ควบคุมหุ่นยนตต์ อนท่ี 1คาอธิบาย การ Download ขอ้ มูลจากการเขียนโปรแกรมลงเครื่อง EV3 หรือ Controller ดว้ ยระบบ Bluetooth โดยไมใ่ ชส้ าย USB ในการ Download ซ่ึงทาใหก้ ารทางานสะดวกและง่ายตอ่ การทางานมากข้ึนข้นั ตอนการเชื่อมต่อเคร่ือง EV3 กบั PC 1.เปิ ด Bluetooth ที่ตวั เคร่ือง EV3 2.เปิ ด Bluetooth ที่เครื่อง PC

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 23.ดูที่เมนูมุมขวาล่างหากสแกนเจอแลว้ จะข้ึนชื่อเครื่อง EV3 เครื่องน้นั ๆ ใหก้ ดช่องส่ีเหลี่ยมตรงสัญลกั ษณ์เพอื่ เปิ ดการเชื่อมต่อ4.จากน้นั เคร่ืองจะใหก้ ดรหสั ยนื ยนั ซ่ึงคา่ ต้งั ตน้ คือ 1234 ถา้ ไม่มีการเปล่ียนแปลงกส็ ามารถใชไ้ ดเ้ ลยครับ แต่ถา้ เปล่ียนแปลงรหสั ตอ้ งใส่ใหถ้ ูกตอ้ งตามที่กาหนดเท่าน้ีกส็ ามารถเช่ือมต่อ เคร่ือง EV3 กบั PC ไดแ้ ลว้ และทาใหก้ ารทางานสะดวกมากยง่ิ ข้ึนอีกดว้ ย โดยที่ไม่ตอ้ งมาคอยเสียบสาย USB ตอน Download

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 21 ใช้ Bluetooth ควบคุมหุ่นยนต์ ตอนท่ี 2รูปแบบภารกจิการใช้ Bluetooth ควบคุมหุ่นยนตต์ อนที่ 2คาอธิบาย การส่ังงานหุ่นยนตผ์ า่ นเคร่ือง EV3 อีกเคร่ือง โดยการใชร้ ะบบ Bluetooth connectionรูปแบบสนาม จากภาพสนามหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเดินวนรอบจุดวงกลม เป็นลกั ษณะ เลข 8 โดยหา้ มชนตาแหน่งวงกลม(ขวดน้า) เพื่อทาภารกิจใหส้ าเร็จ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางาน ตัวรับ ตวั ส่งการทางานของโปรแกรมในการใชง้ านโปรแกรม Bluetooth connection จะตอ้ งใชเ้ ครื่อง EV3 หรือ เครื่อง Controller 2 เครื่องในการรับและส่งขอ้ มูลกนั โดยตวั ส่งจะเป็นตวั ส่ังการใหต้ วั รับทางาน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3จากภาพโปรแกรมตวั ส่ง ทาหนา้ ท่ีไหนการส่งขอ้ ความ ในลกั ษณะ Text เป็นตวั อีกษรเพอื่ ส่งคาสั่งออกไปใหต้ วั รับตัวรับ ทาหนา้ ที่รับคาสง่ั จากตวั ส่งผา่ นระบบ Bluetooth connection ท่ีไดเ้ ช่ือมต่อกนั ไวเ้ พอื่ นาขอ้ ความที่ไดม้ าประมวลระบุใน Switch ท่ีต้งั ค่าไวห้ ากขอ้ ความตรงกบั Switch ตวั ไหนหุ่นยนตก์ จ็ ะทางานตามคาส่ังน้นั ๆ แต่ถา้ หากไม่มีที่ระบุในเง่ือนไขหุ่นยนตก์ จ็ ะทางานที่ Default case นน่ั เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 22 หุ่นยนต์นักสำรวจรูปแบบภำรกจิเขียนคาส่ังใหห้ ุ่นยนตส์ มารถหลบหลีกส่ิงกีดขวางและหาทางออกได้คำอธิบำยเราจะมาทาการเขียนคาสั่งใหห้ ุ่นยนตส์ ามารถหาทางออกไดเ้ ม่ือเจอสิ่งกีดขวาง ไมว่ า่ จะเจอส่ิงกีดขวางในระดบั สูง หรือ ส่ิงกีดขวางในระดบั ต่าหุ่นยนตก์ ็ตอ้ งสามารถหลบไดน้ น่ั เอง เช่นเม่ือหุ่นยนตเ์ จอส่ิงกีดขวางอยดู่ า้ นหนา้ หุ่นยนตจ์ ะตอ้ งหยดุ และทาการคิดวา่ จะเล้ียวไปทางวา้ ยหรือทางขวาดีโปรแกรมทใี่ ช้ในกำรทำงำน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2กำรทำงำนของโปรแกรมในที่น้ีเราจะแบง่ การทางานออกเป็น 2 ส่วนเพ่อื ใหง้ ่ายต่อการศึกษาในส่วนที่ 1หุ่นยนตจ์ ะเดินตรงไปเร่ือยๆ พร้อมกบั วดั ระยะทางดว้ ย Ultrasonic Sensor วา่ นอ้ ยกวา่ 9 เซนติเมตรหรือไม่และกท้ าการวดั วา่ ไดม้ ีการกดป่ ุม Touch Sensor ดว้ ยหรือไม่ แลว้ กท็ าการส่งค่าที่ท้งั สอง Sensor วดั ไดไ้ ปดาเนินการในเง่ือนไข Or ของคาส่ัง Logic ( เง่ือนไข Or คือ มีการกระทาอยา่ งใดอยา่ งหน่ึง กถ็ ือวา่ ถูกตอ้ งตา้มเงื่อนไข คือ มีการกด หรือ มีการเห็น) ถา้ มีการกด Touch Sensor หรือ Ultarsonic Sensor วดั ค่าไดน้ อ้ ยกวา่9 เซนติเมตร์ให้หุ่นยนตห์ ยดุ การเคล่ือนที่และถา้ มีการกด Touch Sensor ดว้ ย ใหส้ ่งเสียงร้องแลว้ กถ็ อยหลงัดว้ ยความเร้ว 100 จานวน 0.7 วนิ าที

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3ในส่วนที่ 2หลงั จากที่เจอส่ิงกีดขวางและหยดุ แลว้ หุ่นยนตจ์ ะทาการ หนุน Ultrasonic Sensor ไปทางขวาและวดั ค่าและก็หมุนกลบั มาทางซา้ ยและวดั คา่ แลว้ ก็หมุนกลบั มาตรงกลางที่เดิมและก็ทาการเปรียบเทียบคา่ จากการท่ีใช้ Ultrasonic Sensor โดยใชค้ าสั่ง Compare ระยะทาง ทางขวามากกวา่ ทางซา้ ย ใหห้ ุ่นยนตเ์ ล้ียวขวา แต่ถา้ระยะทางทางซา้ ยมากกวา่ ทางขวาใหห้ ุ่นยนตเ์ ล้ียวไปทางซา้ ย และก็ใหห้ ุ่นยนตท์ างานซ้าคาสั่งท้งั หมดน้ีไปเรื่อยๆ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 23 หุ่นยนต์เคลอื่ นย้ายส่ิงของรูปแบบภารกจิหุ่นยนตเ์ คล่ือนยา้ ยสิ่งของคาอธิบาย การเคลื่อนยา้ ยส่ิงของ โดยใชล้ ูกบาศกเ์ ป็นส่ิงของท่ีกาหนดในการทาภารกิจ โดยกาหนดใหล้ ูกบาศกส์ ีแดง เป็นวตั ถุอนั ตรายที่หุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเก็บ แต่สีน้าเงินเป็นวตั ถุปลอดภยัหา้ มหุ่นยนตเ์ กบ็ ซ่ึงจะใช้ Color sensor ในการตรวจสอบวตั ถุ รูปแบบสนามในการทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมหุ่นยนตจ์ ะเดินไปดา้ นหนา้ 3 Rotation เพอื่ ไปยงั จุดที่มีลูกบาศกว์ างอยู่ ซ่ึงถา้ ระยะไกลออกไปก็สามารถปรับแตง่ จานวน Rotation ใหเ้ หมาะสมกบั การทางานได้จากน้นั เม่ือไดต้ าแหน่งท่ีสามารถใช้ Color sensor อา่ นคา่ สีไดแ้ ลว้ กจ็ ะใชโ้ ปรแกรม Switch ในการทางานโดยใน Switch จะมีสีน้าเงินกบั สีแดง และสีดา สีดาในโปรแกรมจะเป็น Default case คือไม่ทางานใดๆท้งั สิ้น สีน้าเงิน หุ่นยนตจ์ ะถอยหลงั 3 Rotation และ สีแดง หุ่นยนตจ์ ะใช้ M-Motor เก็บวตั ถุ แลว้ ถอยหลงั 3Rotation กลบั ไปยงั จุดเริ่มตน้

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 24 หุ่นยนต์ทใ่ี ช้งาน 2 sensor ร่วมกนัรูปแบบภารกจิหุ่นยนตท์ ่ีใชง้ าน 2 sensor ร่วมกนัคาอธิบาย การใชง้ านSensor 2 ตวั ในการทางานร่วมกนั โดยจากภารกิจคร้ังน้ีจะแสดงใหเ้ ห็นถึงความสะดวกในการเขียนโปรแกรมใหห้ ุ่นยนตห์ ากมี Sensor เขา้ มาร่วม โดยปกติการทางานของหุ่นยนตจ์ ะเป็ นการ output ขอ้ มูลเพ่ือแสดงผลออกมาจากการทางานเช่นการที่ Motor เคล่ือนที่ ซ่ึงหากตอ้ งการทางานใหง้ ่ายข้ึนเราจะมี Sensor เป็นตวั Input ขอ้ มลู หากเราสง่ั งานโดยใช้ Motor เป็นตวั Output โดยไม่มีขอ้ มลู Input คือเราจะตอ้ งกาหนดค่าองศาการหมุนเอง แต่หากเราใช้Sensor ในการสั่งงาน การทางานกจ็ ะง่ายข้ึน รูปแบบสนามในการทดลอง ขวดจากภาพสนามจะแสดงใหเ้ ห็นทิศทางในการเดิน ซ่ึงหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเดินหลบขวดน้าโดยหา้ มชน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมท่ีใชใ้ นการทางานการทางานของโปรแกรมหุ่นยนตจ์ ะเดินหนา้ ดว้ ยคาส่ัง On คือเดินไปเรื่อยๆ แตถ่ า้ Ultrasonic sensor ตวั ท่ี 1 เห็นส่ิงกีดขวางในระยะ 5เซนติเมตร โปรแกรมจะถูกสง่ั ใหห้ ยดุ ทางาน จากน้นั หุ่นยนตจ์ ะถอยหลงั 1 Rotation เพอ่ื เตรียมเล้ียวโปรแกรมการสงั่ งาน Sensor ตวั ท่ี 2คือ Gyro sensor กจ็ ะทาการ Reset ตวั เองใหค้ า่ เป็น 0 องศาเพื่อเริ่มการเล้ียวหลบขวด โดยองศา เราสามารถต้งั ค่าไดจ้ ากทา้ ยของ Loopซ่ึงโดยปกติแลว้ การต้งั คา่ Motor หากเราต้งั ค่า 90องศา Motorกไ็ ม่สามารถทาใหห้ ุ่นยนตเ์ ล้ียว 90องศาได้เพราะ องศาของ Motor กบั ตวั หุ่นยนตน์ ้นั แยกออกจากกนั ยกตวั อยา่ งเช่น หากเราตอ้ งการใหห้ ุ่นยนตเ์ ล้ียว90องศา อาจจะตอ้ งให้ Motor หมุนถึง 400 องศา เป็นตน้ ถา้ อยใู่ นสถานะการแข่งขนั ที่เราตอ้ งการความรวดเร็วในการหาค่า Gyro Sensor จะเป็น sensor อีกตวั หน่ึงท่ีมีบทบาทสาคญั ในการเขียนโปรแกรมไดอ้ ยา่ งรวดเร็ว

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 25 robot Mini-Golfรูปแบบภารกจิสร้างหุ่นยนตท์ ี่สามารถตีกอลฟ์ ไดส้ องลกั ษณะคือ การตีแบบ เบาๆ และการตีแบบ แรงๆ และเราตอ้ งสามารถเลือกไดด้ ว้ ยวา่ จะตีแบบ เบาๆ หรือแบบ แรงๆคาอธิบายเราจะเขียนคาสัง่ ใหม้ ีการตีสองแบบคือ แบบเบาๆ และแบบแรงๆ และเราสามารถเลือกไดว้ า่ จะตีแบบใดก่อน หรือหลงัโปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมถา้ เรากดป่ ุม Brick Buttons-Center จะทาให้ Motor D หมุนถอยหลงั ไปดว้ ยความเร็ว 50 จานวน 0.5 รอบแลว้ หมุนเดินหนา้ ไปดว้ ยความเร็ว 50 จานวน 1.5 รอบแต่ถา้ ไมม่ ีการกดป่ ุม Brick Buttons-Center หุ่นยนตก์ ็จะหยดุ อยนู่ ่ิงๆ หุ่นยนตจ์ ะทางานซ้าไปเรื่อยๆจนกวา่ จะมีการกดป่ ุม Brick Buttons-Right จึงจะออกจากLoop การตีแบบ แรงๆ เพ่ือไปทางานใน Loop การตีแบบเบาๆนน่ั เอง หุ่นยนตก์ ็จะทางานซ้าสอง Loop น้ีไปเรื่อยๆนน่ั เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 26 Dancing Robotรูปแบบภารกจิ ใหห้ ุ่นยนตห์ ลายๆตวั มาเคลื่อนที่ไปในทิศทางเดียวกนั แตเ่ ร่ิมตน้ การทางานไปพร้อมกนั และส่งเสียงโนต้ ต่างกนัคาอธิบาย ใหห้ ุ่นยนตท์ ้งั 4 ตวั ทางานเหมือนกนั คือ เคล่ือนที่ไปขา้ งหนา้ เม่ือเจอเส้นสีดาให้หยดุ และส่งเสียงร้องและถอยหลงั จนกวา่ จะเจอเส้นสีดาและใหส้ ่งเสียงร้อง ทางานซ้าไปเรื่อย แต่มีขอ้ แมว้ า่ เวลาการเร่ิมตน้ไม่พร้อมกนั จึงมีลกั ษณะการเคล่ือนท่ีคลา้ ยกบั “คลื่นในทะเล” พร้อมท้งั ส่งเสียงออกมาเป็นตวั โน๊ตที่แตกต่างกนั ในแต่ละตวั จึงเกิดเป็นเสียง “ดนตรี” รูปแบบสนามในการทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานหุ่นยนต์ตวั ท่ี 1หุ่นยนต์ตวั ท่ี 2หุ่นยนต์ตวั ที่ 3หุ่นยนต์ตัวท่ี 4

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3การทางานของโปรแกรมหุ่นยนตท์ ้งั 4 ตวั ทางานเหมือนกนั คือ เคลื่อนที่ไปขา้ งหนา้ เมื่อเจอเส้นสีดาใหห้ ยดุ และส่งเสียงร้องและถอยหลงั จนกวา่ จะเจอเส้นสีดาและใหส้ ่งเสียงร้อง ทางานซ้าไปเร่ือย แต่มีขอ้ แมว้ า่ เวลาการเริ่มตน้ การทางานจะไม่พร้อมกนั และการส่งเสียงออกมาเป็ นตวั โน๊ตจะแตกต่างกนั

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 27 หุ่นเกบ็ ลูกบาศก์โดยใช้ Logic Arrayรูปแบบภารกจิหุ่นยนตเ์ กบ็ ลูกบาศก์คาอธิบาย หุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเกบ็ ลูกบาศกต์ ามจุดที่ถูกสุ่มใหบ้ นสนามโดยจะตอ้ งเก็บลูกบาศกบ์ นสนามใหค้ รบตามจานวนท่ีกาหนด โดยจะตอ้ งใชโ้ ปรแกรม Array Logic คือการบนั ทึกค่าตวั แปรที่เป็นเง่ือนไขถูกผดิ ใหห้ ุ่นยนต์สามารถรับรู้ไดว้ า่ แคสท่ีตอ้ งทา อยฝู่ ่ังไหนบา้ ง รูปแบบสนามในการทดลองจากภาพสนามหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเกบ็ ลูกบาศกส์ ีแดง ตามจุดท่ีกาหนด โดยจะมีลูกบาศกส์ ีแดงอยทู่ ้งั หมด 3 ชิ้นดว้ ยกนั ดงั น้นั การบนั ทึกค่าจะตอ้ งถูกตอ้ งและครบถว้ นเพื่อเก็บลูกบาศกใ์ หถ้ ูกสี ตามที่โจทยก์ าหนด

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางาน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3การทางานของโปรแกรมภาพดา้ นบนเป็ นการบนั ทึกคา่ โดยใช้ Array Logic โดยการกดป่ ุมที่อยดู่ า้ นบนตวั เครื่องป่ ุมขวาและซา้ ยโดยบนั ทึกค่า Logic ลงใน ตวั แปร Jk และใชต้ วั แปล bbในการคุมการกดอีกที (รายละเอียดสามารถดูไดจ้ ากรายการนะครับ) หลงั จากน้นั เม่ือกดป่ ุมครบ 3 คร้ังหุ่นยนตจ์ ะเร่ิมทางานโดยการนาคา่ มาออก ตามภาพดา้ นล่างคือการนาค่าท่ีบนั ทึกไวม้ า Read Index ขอ้ มูลออกมาเพือ่ ใชง้ านหลงั จากน้นั จะใชค้ า่ ความกวา้ งของโปรแกรม (Length) ในการกาหนดจานวนการทางาน หากมีขอ้ มูล 3ชุดก็จะทางาน 3คร้ัง หากจานวนขอ้ มูลเพิ่ม การทางานกจ็ ะเพิม่ ตามจานวนขอ้ มูลที่ไดร้ ับมาเองโดยอตั โนมตั ิ นอ้ งสามารถติดตามรายละเอียดต่างๆเพม่ิ เติมไดจ้ ากรายการเมืองหุ่นยนต์

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 28 หุ่นยนต์คดั แยกสีรูปแบบภารกจิหุ่นยนตค์ ดั แยกสีคาอธิบาย เป็นการคดั แยกชิ้นส่วนตวั คานเบอร์ 3 ซ่ึงมีหลายชิ้นและมีสีคละกนั ไป (น้าเงิน เขียว เหลือง แดง)ซ่ึงหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งคดั แยกสีต่างๆไปตามจุดที่แตกต่างกนั ท้งั หมด 4จุด โดยต้งั คา่ การเก็บขอ้ มลู สีในลกั ษณะ Numeric Array เพอื่ นาขอ้ มูลตวั เลขท่ีเป็นชุดมาออกคา่ นน่ั เอง รูปแบบหุ่นยนต์ในการทดลอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางาน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3การทางานของโปรแกรมจากภาพดา้ นบนเป็นการบนั ทึกขอ้ มลู ผา่ นตวั แปรตา่ งๆโดยการบนั ทึกคา่ Numeric เป็นสี น้าเงิน1 เขียว2เหลือง3 แดง4 จากน้นั หุ่นยนตจ์ ะไดค้ ่าที่ตอ้ งการ แต่ตอ้ งเกบ็ ขอ้ มูลเป็นชุดดงั น้นั ขอ้ มลู จะถูกบนั ทึกเขา้ ไปที่Numeric Array เมื่อไดข้ อ้ มูลครบตามจานวนที่ตอ้ งการ ดูไดจ้ ากการออกคา่ ของ Length ท่ีเปรียบเทียบโดยCompare ในที่น้ี=8 เม่ือสแกนสีครบ 8 ชุดหุ่นยนตจ์ ะเร่ิมทางานโปรแกรมดา้ นล่าง คือการออกค่านนั่ เอง จะเห็นไดว้ า่ ใน Switch เป็นเลข 1-4 ซ่ึงความหมายคือสีท้งั สี่ที่นามาทาภารกิจนนั่ เอง ดงั น้นั ความกวา้ งของโปรแกรมมีท้งั หมด 8ชุด หุ่นยนตก์ จ็ ะทางานท้งั หมด 8 คร้ังโดยในแตล่ ะคร้ังจะนาสีท่ีอยบู่ นรางไปแยกไว้ตามพ้ืนที่ท่ีกาหนดนนั่ เอง นกั เรียนสามารถดูรายละเอียดในการต้งั ค่า Motor ไดใ้ นรายการเมืองหุ่นยนต์

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 29 หุ่นยนต์นับเลข ตอนที่ 1รูปแบบภารกจิหุ่นยนตน์ บั เลข (ตอนท่ี 1)คาอธิบาย หุ่นยนตน์ บั เลขเป็นหุ่นยนตท์ ี่ทาภารกิจต่อเน่ือง ซ่ึงในตอนที่ 1 น้ีเป็นการเดินตามเส้น เมื่อเจอเส้นตดั หุ่นยนตจ์ ะหยดุ และใช้ Color sensor ท้งั สองตวั ที่อยขู่ า้ งเครื่องยงิ ลงไปบนพ้นื เพอ่ื นบั เลขจากสีชองลูกบาศก์ รูปแบบสนามในการทดลองหุ่นยนตจ์ ะเริ่มตน้ จากฝั่งซา้ ยเพื่อเดินตามเส้น จนกวา่ จะเจอเส้นตดั เม่ือเจอเส้นตดั หุ่นยนตจ์ ะตอ้ งใช้ Colorsensor ท่ีติดไวท้ ้งั สองขา้ งเก็บค่าสีของลูกบาศกม์ าเพอื่ ออกผลนนั่ เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมจากภาพ โปรแกรมจะทางานก็ตอ่ เม่ือหุ่นยนตเ์ ดินตามเส้นแลว้ เจอเส้นตดั แลว้ โดยการบนั ทึกตวั เลขเป็ นNumeric มีท้งั หมด 2 ตวั แปร คือตวั แปรท่ี 1และ2 หลงั จากน้นั โปรแกรมจะทาการนาขอ้ มูลของตวั แปรท่ี1และ2 มาคานวณเพอื่ ออกคา่ เป็นตวั เลข ที่นบั ไดจ้ ากสีของลูกบาศก์ โดยกาหนดให้ น้าเงิน=1 เขียว=2เหลือง=3 แดง=4 และโชวผ์ ลที่หนา้ จอนอ้ งๆสามารถดูรูปแบบโปรแกรมเดินตามเส้นในรายการเมืองหุ่นยนตต์ อน หุ่นยนตน์ บั เลขตอนท่ี1 อยา่ ลืมติดตามชมนะครับ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 30 หุ่นยนต์นับเลข ตอนท่ี 2รูปแบบภารกจิหุ่นยนตน์ บั เลข (ตอนท่ี 2)คาอธิบาย ตอนที่ 2 น้ีจะเป็นการออกแบบตวั ปล่อยลูกปิ งปอง ตามจานวนเลขที่ + มาไดจ้ ากตอนที่ 1 นนั่ เองโดยหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเกบ็ ลูกปิ งปองใหไ้ ดท้ ้งั หมด 6ลูก และสามารถตีลูกปิ งปองทิง้ ไดท้ ีละ 1ลูก รูปแบบหุ่นยนต์จากภาพจะเห็นไดว้ า่ ลูกปิ งปองตอ้ งบรรจุลงไปในรางไดโ้ ดยไมห่ ลวมและไม่แน่นจนเกินไป เพราะถา้ หากหลวมจนเกินไปอาจจะทาให้ลูกปิ งปองซอ้ นกนั และตีไม่ออก หรือถา้ แน่นจนเกินไปลูกปิ งปองลูกหลงั ๆจะไมไ่ หลลงมายงั จุดตีนน่ั เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางาน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3การทางานของโปรแกรมจากภาพจะเห็นไดว้ า่ โปรแกรม จะเริ่มทางานจาก Switch ท่ีเป็น Numeric ซ่ึงมีท้งั หมด6 ตวั ดว้ ยกนั โดยโปรแกรมแต่ละตวั จะตีลูกปิ งปองตามตวั เลขท่ีนบั ได้ ยกตวั อยา่ งเช่นในโปรแกรมจะตีตามจานวนเลขที่ใส่ใน Switch ถา้ ใส่เลข 4 ก็จาทางาน 4คร้ังโดยทางานในรูปแบบเดิมซ้ากนั สี่รอบนน่ั เองจากภาพเป็ นการต้ังค่า Motor ในการตี 1คร้ัง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 31 หุ่นยนต์นับเลข ตอนท่ี 3รูปแบบภารกจิหุ่นยนตน์ บั เลข (ตอนที่ 3)คาอธิบาย ตอนท่ี3 น้ีจะเป็นการสรุปภารกิจโดยการทางานรวมกนั ของโปรแกรม ระหวา่ งการเก็บคา่ การปล่อยลูกปิ งปองและการเดิน โดยการนาโปรแกรมที่ใชใ้ นการเดินเพ่ือไปยงั ลูกบาศกแ์ ต่ละสี และเกบ็ คา่ หลงั จากน้นั นามาบวกกนัและเอาค่าที่ไดไ้ ปปล่อยลูกปิ งปอง โดยคร้ังน้ีจะมีการเพม่ิ โปรแกรม บนั ทึกคา่ Degrees ตอนเดินเพือ่ นาค่ามาถอยหลงั กลบั ไปยงั จุดเริ่มตน้ เพ่ือปล่อยลูกปิ งปอง รูปแบบสนามในการทดลองจากสนามจะสังเกตไดว้ า่ ในการทางานของตอนน้ีที่ 3 น้ีไดม้ ีการเพม่ิ เติมพ้นื ที่ตรงจุดเริ่มตน้ ข้ึนมา ซ่ึงเป็ นท่ีท่ีหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งนาลูกปิ งปองมาปล่อยออกตามจานวนสีท่ีนบั ไดจ้ ากลูกบาศกน์ น่ั เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรม โปรแกรมชุดน้ีเป็นชุดสุดทา้ ยท่ีเพ่ิมเติมข้ึนมา เป็นการบนั ทึกค่า Numeric ช่ือเงื่อนไข Motor เพือ่บนั ทึกค่า Degrees ที่หุ่นยนตเ์ ดินไป ดงั น้นั ตอนถอยหลงั ไมจ่ าเป็นท่ีจะตอ้ งวดั Degrees เลยเพราะหุ่นยนต์ไดน้ บั ตอนเดินไปแลว้โดยโปรแกรมฝ่ังซา้ ยจะเป็นตวั นบั และออกจาก Loop พร้อมกบั โปรแกรมเดินตามเส้น หลงั จากน้นั ดา้ นขวาจะทางาน โดยการนาคา่ ท่ีบนั ทึกไดม้ าอ่านออก ใส่โปรแกรม Motor ตอนเดินกลบั นน่ั เอง ซ่ึงการทาแบบน้ีจะทาใหง้ ่ายต่อการเซ็ทคา่ การทางาน เพราะโดยปกติแลว้ คนเรามกั จะปล่อยหุ่นยนตใ์ นตาแหน่งที่แตกตา่ งกนัเลก็ นอ้ ย ซ่ึงนนั่ ก็อาจจะส่งผลใหห้ ุ่นยนตท์ างานผดิ เพ้ยี นไปได้ ดงั น้นั การที่เราใหห้ ุ่นยนตเ์ กบ็ ค่าในการเดินไป เพอ่ื นามานบั จานวน Degrees ในการเดินกลบั จะทาให้การทางานชองหุ่นยนตถ์ ูกตอ้ งมากกวา่ การคานวณเป็น Degrees เองและง่ายกวา่ อีกดว้ ย นกั เรียนสามารถติดตามรายละเอียดตา่ งๆเพิม่ เติมไดจ้ ากรายการเมืองหุ่นยนต์ ตอนหุ่นยนตน์ บั เลขตอนที่ 3

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 32 การทางานของ Compareรูปแบบภารกจิการทางานของ Compareคาอธิบาย การทางานของ Compare เป็นการเปรียบเทียบขอ้ มลู ท้งั สองชนิด เช่น คา่ A มากกวา่ หรือนอ้ ยกวา่ คา่B โดยกาหนดใหห้ ุ่นยนตใ์ ช้ Ultrasonicในการทางาน เพือ่ ตรวจสอบส่ิงกีดขวางท้งั สองจุด รูปแบบสนามในการทดลองหุ่นยนตจ์ ะเร่ิมเดินจากเส้นตรงฝ่ังตรงขา้ มสิ่งกีดขวางเพือ่ เดินไปตรวจสอบและเปรียบเทียบค่าของส่ิงกีดขวาง และหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเดินไปในทิศทางที่ไม่มีส่ิงกีดขวางอยดู่ า้ นหนา้ นนั่ เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรม จากภาพจะเห็นไดว้ า่ โปรแกรมในท่ีน้ีจะเร่ิมจากทา้ ย Loop ของโปรแกรมเดินตามเส้น เมื่อหุ่นยนต์เห็นกาแพงในระยะที่นอ้ ยกวา่ คา่ ท่ีต้งั ไว้ หุ่นยนตจ์ ะหยดุ ทางาน หลงั จากน้นั จะทาการเล้ียวซา้ ยและขวา เพ่ือเก็บค่าระยะ โดยใช้ Ultrasonic sensor เป็นตวั วดั คา่ กาแพงโดยใชห้ น่วยเป็ น เซนติเมตร เม่ือสารวจกาแพงซา้ ยขวาแลว้ หุ่นยนตจ์ ะนาคา่ ท้งั สองมาเปรียบเทียบกนั เพือ่ เลือกทิศทางในการเดินตาม Switch ดา้ นหลงันนั่ เอง นกั เรียนอยา่ ลืมติดตามชมรายการเมืองหุ่นยนตต์ อน การทางานของ Compare เพ่ือดูการทดลองของนอ้ งจกั รและนอ้ งตน้ กลา้ ดว้ ยนะครับ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 33 หุ่นยนต์เดนิ ตามเส้นรูปแบบภารกจิหุ่นยนตเ์ ดินตามเส้นคาอธิบาย การเดินตามเส้นโดยใช้ Color sensor 2ตวั และนบั เส้นตดั เพอื่ กาหนดทิศทางในการเล้ียวไปตามเส้นทางท่ีถูกตอ้ ง โดยติด Color sensor เพมิ่ อีกสองตวั ในฝ่ังซา้ ยและขวาของหุ่นยนตเ์ พือ่ เป็ นตวั กาหนดทิศทาง รูปแบบสนามในการทดลองจากภาพสนาม หุ่นยนตจ์ ะเริ่มเดินจากทางซา้ ยไปขวาโดยหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเดินตามเส้นและตรวจจบั เส้นดาท่ีเป็นเส้นตดั ในการทามุมเล้ียวในทิศทางท่ีถูกตอ้ ง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรม หุ่นยนตจ์ ะเดินตามเส้นจนกวา่ Color sensor ตวั ที่ 1และ4 เจอเส้นสีดาหุ่นยนตจ์ ะทาการบนั ทึกคา่สุดทา้ ยท่ีเห็นก่อนออกจาก Loop ลงใน ตวั แปรNumeric ที่ไดต้ ้งั ค่าไวค้ ือ Cou,Cou2 หลงั จากน้นั จะนาค่าที่ไดม้ าเปรียบเทียบกนั วา่ ค่าฝั่งไหนมากกวา่ หรือนอ้ ยกวา่ กนั หากฝั่งที่เจอสีขาวจะมีคา่ แสงที่มากกวา่ ส่วนฝั่งท่ีเจอสีดาจะมีค่าแสงที่นอ้ ยกวา่ ดงั น้นั ถา้ เรานาคา่ แสงมาเปรียบเทียบจะรู้ไดว้ า่ หุ่นยนตเ์ จอเส้นตดั ที่เป็นสีดาฝั่งไหน หลงั จากน้นั ใช้ Compare เปรียบเทียบ เพื่อออกค่าเป็น Logic และนามาโยงใส่ Switch เพอื่ กาหนดทิศทางในการเล้ียวของหุ่นยนตน์ น่ั เองนกั เรียนสามารถติดตามการทดลองหุ่นยนตไ์ ดใ้ นรายการเมืองหุ่นยนตต์ อน หุ่นยนตเ์ ดินตามเส้น

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 34 หุ่นยนต์เดนิ สำรวจเส้นทำงรูปแบบภำรกจิหุ่นยนตส์ ารวจเส้นทางคำอธิบำย การทางานของหุ่นยนตส์ ารวจเส้นทางคือตอ้ งเดินไปดา้ นหนา้ และเมื่อเจอทางแยกจะตอ้ งตรวจสอบสีตรงทางแยกวา่ ตาแหน่งสีบอกทางใหไ้ ปทางไหน เช่นสีอยซู่ า้ ยตอ้ งไปซา้ ยหรืออยขู่ วาตอ้ งไปทางขวา โดยหุ่นยนตจ์ ะติด Color sensor เพียงสองตวั เท่าน้นั รูปแบบสนำมในกำรทดลองจากภาพสนาม จะเห็นไดว้ า่ มีทางโคง้ และเส้นปะรวมถึงทางแยก ซ่ึงหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเดินตามเส้นเพือ่ ไปยงัทางแยกและตอ้ งเล้ียวตามฝ่ังท่ีติดแผน่ สีน้าเงินไวต้ รงทางแยก

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในกำรทำงำน

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3กำรทำงำนของโปรแกรมจากภาพดา้ นบนเป็นการเดินตามเส้น จนกวา่ หุ่นยนตจ์ ะเจอพ้ืนที่สีดาท้งั สองตวั เม่ือเจอแลว้ โปรแกรมจะส่งัใหท้ างาน ใน Block LR ซ่ึงเป็นการตรวจสอบค่าสีของ Color sensor ตวั ท่ี 2และ3 เมื่อColor sensor เจอสีน้าเงินตรงทางแยกไม่วา่ จะอยซู่ า้ ยหรือขวาโปรแกรมใน Block LR จะสง่ั ใหห้ ุ่นยนตเ์ ล้ียวไปตามมุมที่ Sensorเจอสีลาดบั ข้นั ตอนในการทางานของ LR คือ ถา้ Color sensor ตวั ที่2 ไมเ่ จอสีน้าเงินจะผา่ นมาตวั ที่3 ดงั น้นัSensor แตล่ ะตวั มีหนา้ ท่ีในการตรวจสอบสีในฝ่ังของตวั เอง เพือ่ เดินไปยงั ทิศทางน้นั ๆ แตห่ าก Sensor ท้งั 2ตวั ไม่เจอสี กจ็ ะผา่ นเส้นไปเฉยๆ ซ่ึงบ่งบอกใหเ้ รารู้วา่ หุ่นยนตอ์ าจจะหยดุ ไม่ตรงเส้นหรือเดินเลยเส้นก่อนอ่านตาแหน่งสีท่ีพ้ืนนน่ั เอง

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 35 หุ่นยนต์ Robot KickerรูปแบบภารกจิRobot Kickerคาอธิบาย หุ่นยนต์ Ball Kicker หรือหุ่นยนตเ์ ตะลูกบอล สามารถเดินไปแลว้ เตะลูกบอลดว้ ยความแรงหรือเบาตามท่ีเราตอ้ งการได้ โดยโปรแกรม Logic Operation ในการควบคุมขอ้ มูลท่ีเป็ นจริงและเป็นเทจ็ หรือที่เรียกวา่ ถูกหรือผดิ นนั่ เอง เม่ือขอ้ มูลเป็นจริงหุ่นยนตจ์ ะตอ้ งเตะลูกบอลดว้ ยความแรง 100 แต่ถา้ ขอ้ มูลเป็นเทจ็ หุ่นยนต์จะตอ้ งเตะลูกบอลดว้ ยความแรงเพยี ง 50 รูปแบบสนามในการทดลองจากภาพสนามจะเห็นไดว้ า่ มีเส้นดาตดั ขวางอยกู่ ่อนท่ีหุ่นยนตจ์ ะถึงลูกบอลดงั น้นั เราสามารถทาโปรแกรมให้หุ่นหยดุ ท่ีเส้นดาเพอ่ื เตะลูกบอลได้

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรม หุ่นยนตจ์ ะเดินไปดา้ นหนา้ ดว้ ยความเร็ว 50 จนกวา่ Color sensor จะเจอเส้นสีดาท่ีตดั ผา่ นอยู่ดา้ นหนา้ เม่ือเจอเส้นดาหุ่นยนตจ์ ะหยดุ และเดินหนา้ ต่ออีก 60องศา (ลอ้ หมุนไปดา้ นหนา้ อีก60องศา) และรับคาส่ังจากรีโมทวา่ ป่ ุมท่ีกดเป็นจริงหรือเป็ นเท็จ จากน้นั ขอ้ มูล Logicท่ีบนั ทึกออกมาจะวา่ งไปท่ีตวั LogicOperation และประมวลซ้าอีกทีโดย Logic Operation น้นั เป็นตวั ตรวจสอบขอ้ มูลในฟังชนั่ And คือขอ้ มลูตอ้ งเป็ นจริงๆท้งั สองช่องถึงจะทางานเป็นจริง ความหมายคือในตวั Logic Operation เป็นตวั ตรวจสอบซ่ึงมีช่อง Input ขอ้ มูลสองช่องดว้ ยกนั ดงั น้นั ในโปรแกรมน้ีมีช่อง Bที่ขอ้ มูลถูกเขียนใหเ้ ป็ นจริงอยแู่ ลว้ แสดงวา่เมื่อเรากดรีโมทฝั่งขวาขอ้ มูลท่ีจะออกไปคือเป็นจริง แตถ่ า้ กดรีโมทฝ่ังซา้ ยขอ้ มูลที่จะออกไปกจ็ ะเป็นเทจ็ ตวัสุดทา้ ยเป็น Switch ท่ีเป็น Logic เพ่อื รอรับขอ้ มลู มาทางานอยแู่ ลว้ จะเห็นไดว้ า่ ในดา้ นบนที่เป็นเครื่องหมายถูก จะตีแรงส่วนดา้ นล่างเป็นเคร่ืองหมายผดิ หุ่นยนตก์ จ็ ะตีเบานนั่ เอง นอ้ งๆอยา่ ลืมติดตามชมการทดลองได้ในรายการเมืองหุ่นยนตต์ อนที่ 35 หุ่นยนต์ Ball Kicker นะครับ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 36 หุ่นยนต์ยงิ ลูกบอลรูปแบบภารกจิหุ่นยนตย์ งิ ลูกบอลคาอธิบาย หุ่นยนตย์ งิ ลูกบอลเป็นหุ่นยนตท์ ี่สามารถยงิ ลูกบอลออกจากรางเพ่อื ไปยงั วตั ถุที่อยดู่ า้ นหนา้ ได้ โดยหุ่นยนตจ์ ะมี Motor ท้งั หมด3 ตวั และ Sensor 1ตวั คือ Ultrasonic sensor และสุดทา้ ยท่ีขาดไมไ่ ด้คือรางสาหรับใส่ลูกบอลเพอื่ ยงิ รูปแบบสนามในการทดลองจากภาพของสนามจะเห็นไดว้ า่ เราจะมีเส้นสีดาฝ่ังขวาเป็ นเส้นวางตาแหน่งของลอ้ หุ่นยนต์ และมีเส้นตดัดา้ นหนา้ สาหรับวางขวดใหไ้ ดร้ ะยะตามที่เราตอ้ งการ

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใี่ ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรม จากภาพโปรแกรม หุ่นยนตจ์ ะเร่ิมเดินไปดา้ นหนา้ 200 Degrees และหยดุ ลงจากน้นั Ultrasonicsensor จะส่งค่าท่ีไดไ้ ปใหโ้ ปรแกรม Range ตรวจสอบในช่วงขอมูล 50-100 จะเป็นเง่ือนไขท่ีเป็นจริงหุ่นยนตจ์ ะยงิ ลูกบอลดว้ ยความแรง 100 แตถ่ า้ หุ่นยนตเ์ ห็นในระยะนอ้ ยกวา่ 50 หรือมากกวา่ 100 หุ่นยนตจ์ ะยงิ ลูกบอลดว้ ยความเร็วเพียง 70เพอ่ื แสดงใหเ้ ห็นวา่ Ultrasonic ไมเ่ ขา้ ระยะในการยงิ นอ้ งๆนกั เรียนสามารถติดตามชมการทดลองไดใ้ นรายการเมืองหุ่นยนต์ ตอนที่ 36 หุ่นยนตย์ งิ ลูกบอล

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนที่ 37 หุ่นยนต์เดนิ รักษาระยะห่างรูปแบบภารกจิ นาหุ่นยนตห์ ลายๆตวั มาวางเรียงกนั เป็นแถวตอนลึกและใหเ้ คล่ือนที่ไปในทิศทางเดียวกนั แตม่ ีขอ้ แมว้ า่ ตอ้ งรักษาระยะห่างไวด้ ว้ ยคาอธิบาย ใหห้ ุนยนตต์ วั ท่ี 1 เดินตรงไปเรื่อยจนกวา่ จะเจอเส้นสีดาแลว้ จึงหยดุ เดิน ส่วนหุ่นยนตต์ วั ท่ี 2 และ 3ใหเ้ คล่ือนที่ไปขา้ งหนา้ เช่นกนั แต่ตอ้ งรักษาระยะห่างเอาไวโ้ ดยกาหนดเงื่อนไขไปวา่ ถา้ วดั ระยะทางไดอ้ ยู่ในช่วงที่เรากาหนด ใหห้ ุ่นยนตเ์ ดินตรงไปเรื่อยแต่ถา้ วดั ระระทางไดม้ ากกวา่ หรือนอ้ ยกวา่ ช่วงที่เรากาหนดน้นั ใหห้ ยดุ เดิน รูปแบบสนามในการทดลอง 20 ซ.ม. 20 ซ.ม. ม.12 3

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 2โปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางาน หุ่นยนต์ตวั ที่ 1หุ่นยนต์ตัวท่ี 2 และ 3การทางานของโปรแกรม ใหห้ ุ่นยนตต์ วั ที่ 1 เดินหนา้ ไปเร่ือยๆจนกวา่ จะเจอเส้นสีดาและคอ่ ยหยดุ การเคล่ือนท่ี ส่วนหุ่นยนต์ตวั ที่ 2 และ 3 ใหท้ าการวดั ระยะทางก่อนวา่ อยใู่ นช่วงท่ีเรากาหนดไวห้ รือไม่ ถา้ อยใู่ นช่วงใหเ้ ดินหนา้ ไปเร่ือยๆ แตถ่ ้าไมอ่ ยใู่ นช่วง ให้หนุ่ ยนต์หยดุ การเคลอื่ นท่ี

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 3

เตรียมตวั ก่อนเขา้ ช้นั เรียน 1ตอนท่ี 38 หุ่นยนต์ขายของอตั โนมตั ิรูปแบบภารกจิ สร้างหุ่นยนตใ์ หส้ ามารถทาการสุ่มตวั เลขและนาผลท่ีสุ่มไดน้ ้นั ไปเป็นจานวนการปล่อยส่ิงของออกมาคาอธิบาย ใหห้ ุนยนตร์ อจนกวา่ จะมีการหมุนมอเตอร์ตวั ท่ี 1 ครบหน่ึงรอบ แลว้ ค่อยทาการ สุ่ม ตวั เลขตามช่วงท่ีเราไดก้ าหนดไว้ เมื่อไดผ้ ลการสุ่มแลว้ ใหน้ าไปเป็นจานวนในการปล่อยสิ่งของออกมาโปรแกรมทใ่ี ช้ในการทางานการทางานของโปรแกรมหุ่นยนตจ์ ะรอจนกวา่ จะหมุนมอเตอร์ A ครบ 1 รอบ แลว้ จึงทาการสุ่มตวั เลขต้งั แต่ 0-5 เมื่อไดผ้ ลลพั ธ์แลว้นาไปเป็นจานวนรอบของการหมุนมอเตอร์(ในกรณีท่ี หมุน 1 รอบ ปล่อย 1 ลูก)ท่ีใชใ้ นการปล่อยส่ิงของและทาการรีเซตค่าของมอเตอร์ A ก่อนที่จะทาการวดั ค่าการหมุนในรอบตอ่ ไป